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감속기 및 엔코더 일체형 로봇용 액추에이터의 설계 및 제작에 관한 연구
서정무(Jung-Moo Seo),유세현(Se-Hyun Rhyu),정인성(In-Soung Jung) 대한전기학회 2010 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
본 연구에서는 로봇의 관절 구동용 고출력 액추에이터 개발을 목표로 감속기와 센서 일체형 BLDC 모터의 설계 및 제작에 관하여 기술한다. 개발된 모터는 3상 12극 9슬롯의 분할코어를 적용한 SPM 타입의 BLDC 모터로서, 출력밀도 향상과 체적 저감을 위하여 유한요소해석을 통하여 고밀도 자기회로 설계를 진행하였다. 설계 및 해석 데이터를 기반으로 시작품을 제작하고 모터의 출력 성능을 평가한 후, 유성치차형 감속기 및 자기식 엔코더를 결합하여 로봇 구동용 고출력 액추에이터를 제작을 완성하였다.