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카메라 기반 정밀도로지도 생성을 위한 노면의 높이 및 텍스쳐 모델링 기법
원창희,임종우 한국정보과학회 2024 정보과학회논문지 Vol.51 No.9
자율 주행 차량을 위한 정밀도로지도의 생성과 갱신의 요구가 증대함에 따라 구축과 운용 비용이 저렴한 다중 카메라 시스템이 측량 장비의 센서로 활용되고 있다. 다시점 영상의 스테레오 정합과 특징점 매칭 및 이를 통한 측위 등의 기술이 이러한 카메라 기반 3차원 지도 복원에 활용되고 있다. 본 논문에서는 차량의 상부에 장착된 다중 카메라 시스템을 기반으로, 점밀도와 정확도가 높은 노면의 3차원 점군 복원을 위한 hexgrid 기반 노면 모델 방법과 다시점 영상을 기반의 키프레임 자세와 3차원 점군을 이용하여 높이를 추정하고 텍스쳐를 정합하는 방법론을 제안한다. 초광각 어안렌즈가 장착된 다중 카메라와 GPS를 장착한 측량 시스템에 적용한 결과 최소 점 간격 0.025 m의 정밀한 도로 모델 생성이 가능함을 확인하였다. With increasing demand for construction and updating of HD maps for autonomous vehicles, multi-camera systems are being used as cost-effective sensors for Mobile Mapping System (MMS). Stereo matching among multi-view images, image feature point matching, and visual localization are utilized for such camera-based 3D map reconstruction. In this paper, we proposed a methodology for estimating height of road surfaces and texture registration utilizing hexgrid model, keyframe poses and 3D point clouds based on multi-view images. The proposed methodology could reconstruct high-density and high-accuracy 3D point cloud of road surfaces base on a multi-camera system mounted on the upper part of a vehicle. Our experimental results showed that the proposed method created a precise road model with a minimum point spacing of 0.025 m on a MMS equipped with ultra-wide angle fisheye cameras and GPS.
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원창희 제어로봇시스템학회 1996 제어로봇시스템학회지 Vol.2 No.1
본 고의 취지는 강인 제어 방법 중 하나인 확률제어의 동향을 정리하여 보는 것이다. 다음 절에서는 확률적으로 모델을 할 때 기본이 되는 Brownian 운동과 마코프 프로세스에 대하여 간단히 설명하고, 3절에서는 여러 확률제어 방법들을 논의한다. 4절에서는 이 방법을 항공, 건축제어, 경제 분야 등에 응용한 예를 들어 본다. 마지막으로 결론과 앞으로의 연구 방향을 제시해 보고자 한다.
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초광각 어안렌즈 카메라 시스템을 위한 투영 모델과 캘리브레이션 방법
원창희,임종우 한국정보과학회 2024 정보과학회논문지 Vol.51 No.11
넓은 화각을 가진 어안렌즈는 한 번에 넓은 영역을 인식할 수 있어 자동차나 로봇 등 이동 플랫폼의 센서로 다양하게 사용되고 있다. 여러 대의 어안렌즈 카메라를 이용하여 360도 전방향의 거리와 플랫폼의 움직임을 추정할 수 있는 알고리즘도 개발되어 로봇 센서, 3차원 모델링 등에 활용되고 있다. 본 논문에서는 화각 220도 이상의 초광각 어안렌즈를 위한 새로운 투영 모델과, 이 렌즈를 장착한 멀티카메라 시스템의 카메라 내부 파라미터 캘리브레이션 및 각 카메라의 회전과 위치를 나타내는 외부 파라미터를 빠르고 간단하게 추정할 수 있는 카메라 시스템 캘리브레이션 방법론을 제안한다. 비교적 넓은 베이스라인의 초광각 다중 카메라 시스템의 캘리브레이션에 적용한 결과 서브픽셀 수준의 정확한 캘리브레이션이 가능함을 확인하였다. Fisheye lenses with a wide field-of-view (FoV) are commonly utilized as sensors for mobile platforms such as cars and robots due to their capacity to recognize a large area at once. Algorithms that utilize multiple fisheye cameras to estimate distances and platform movements in all directions of 360 degrees have been developed and are presently deployed as robot sensors and for 3D modeling. In this paper, we present a novel projection model for fisheye lenses with an ultra-wide FoV exceeding 220 degrees. Next, we introduce a multi-camera system calibration method that can efficiently and accurately estimate the calibration of intrinsic and extrinsic parameters for a multi-camera system equipped with these lenses. The proposed methodology has successfully calibrated a range of systems, spanning from compact helmet-mounted capture devices to larger car-mounted systems. The experimental results show that the proposed method achieves sub-pixel calibration accuracy.
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원창희,윤현철,김미정,김원범,양우현 한국산학기술학회 2023 한국산학기술학회논문지 Vol.24 No.1
Reservoirs are important facilities that supply more than about 60% of agricultural water in Korea. Securing water storage by dredging is required to prepare for drought efficiently. In the present study, the average annual sediment was estimated by the RUSLE model, and reservoir storage was measured by UAV and USV. The results were compared and analyzed for 5 old reservoirs. The difference between estimated and measured storage was 657.2 in SongJong reservoir, and the differences for Wow, DoChan, GaHak, and PaSan reservoirs were 1,107.5, 313.9 , 129.5 , and 554.0 , respectively. The result shows that the RUSLE model tends to underestimate sediment compared to the measured storage in the 5 reservoirs. Therefore, if the RUSLE model is used to calculate the sediment for dredging a reservoir, the result may be underestimated compared to the actual sediment.
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탄성 플랩을 갖는 2차원 날개 단면 공력 특성 전산해석
원창희,이주용,이승수,Won, Chang-Hee,Lee, Joo-Yong,Lee, Sungsu 대한기계학회 2014 대한기계학회 논문집 C. 기술과 교육 Vol.2 No.1
This study presents computational analysis of aerodynamic characteristics of two-dimensional airfoil sections with elastic flap attached at the trailing edge. EDISON_CFD was utilized to simulate the incompressible turbulent flow around the foil and MIDAS_IT was employed to estimate the deflection of the flap under the pressure loading. Using iterative procedure, the terminal deflection was estimated and the resulting lift-drag ratio indicates that the favorable effect of the flap is expected within certain amount of angle of attack.
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