http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
퍼지 Algorithm에 의한 1-링크 탄성 로보트 Arm 선단의 위치제어
양길태,이성철 전북대학교 공업기술연구소 1992 工學硏究 Vol.23 No.-
This paper presents an end-point control of a 1-link flexible robot arm with tip-mass using PD-type fuzzy control algorithm. Tip position is controlled so that int follows a desired position translationally. Feedback signal is composed of both tip displacement error and change error. This paper gives the experimental results of end-point responses according to the variations of tip-mass and arm length, and the effects of reducing the residual vibrations occuring at the end-point. As a result. PD-type fuzzy control algorithm gives good results to the reduction of the residual vibrations of tip displacement.
양길태(Giltae Yang),전호준(Hojun Jeon),전성표(Jun sung pyo),유원호(Yu Won Ho),심재륜(Shim Jae Ryun) 대한인간공학회 2021 대한인간공학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.11
Objective: 보행분석에 사용되는 기술들은 다양한 기법들이 개발되어 있으나, 외부에서 장시간 사용 가능한 방법은 매우 제한된 방법들이 제안되고 있다. 본 연구에서는 압력센서와 가속도센서 자이로센서가 내장된 스마트 인솔을 개발 하였으며, 개발된 스마트 인솔은 실시간으로 스마트폰과 연동되어 데이터를 전송하고, 분석하도록 되어 있다. 일상생활에서의 비정상 보행, 비대칭 보행을 하고 있는 사람들은 자신이 인지 할 수 있을 만큼 그 문제의 정도가 심각하지 않은 상태라면, 그 사실을 모른 채 생활한다. 이는 향후 큰 질병이 발생하는 요인이 될 수 있다. 본 연구에서는 개발된 스마트 인솔을 통해 각 발의 압력 데이터를 수집하여 미리 정의한 정상 보행 시 나타나는 압력 분포를 기준으로 비 정상 보행 여부를 판단하고 TUG(Time Up Go) 실험을 통해 사용자의 신체 나이를 판단하는 근거로 사용하고자 하였다. 일상생활에서의 스마트 인솔 사용은 시간과 공간의 제약이 없는 사용자 친화적이면서 비정상 보행 판단 및 사용자의 신체 나이를 판단하는 근거로 활용되기를 기대한다.
장윤희,양길태,임송학,문무성,김영호,Jang, Yun-Hui,Yang, Gil-Tae,Im, Song-Hak,Mun, Mu-Seong,Kim, Yeong-Ho 대한의용생체공학회 1998 의공학회지 Vol.19 No.4
본 연구는 대퇴 및 하퇴 의족 착용자의 소켓의 적합성 및 기능성을 평가하기 위하여 소켓내부압력을 측정하였다. 발목관절을 중립, 배굴, 저굴 상태로 조절하였을 때, 배굴 및 저굴에 비하여 중립상태에서 분속수나 보행속도는 증가 하였다. 다른 보행 인자들 역시 발목관절을 중립상태로 조절하였을 때 정상인의 보행인자에 근접하고 있다. 대퇴 절단 환자의 경우 발목관절을 배굴 상태로 조절하면 소켓의 외측부분에 압력집중이 나타나고, 저굴상태로 조절하면 소켓의 내측 부분에 압력집중이 발생하였다. 하퇴 절단 환자의 경우 발목관절을 배굴상태로 조절하면 중간입각기때 소켓의 전면 외측에 압력집중 현상이 나타나며, 저굴시에는 배굴시와 같은 위치에 약간의 압력이 증가하는 것으로 나타났다. 본 연구는 의족의 부적절한 정렬상태로 인한 소켓내에서의 압력집중 현상을 설명하고자 하였으며, 의족의 올바른 정렬은 적절한 보행을 유도하기 위한 소켓과 스텀프와의 접촉 상태를 결정하는데 있어 매우 중요한 인자중 하나이다. Socket pressure distributions with gait analysis of a trnsfemoral and a transtibial prostheses were measured in order to assess an optimal socket fitting and function. Ankle joint was aligned by the neutral and the dorsi/plantar flexed positions. Compared to dorsi and plantar flexed positions of ankle joint, cadence and walking speed increased with the neutral ankle joint alignment. Other gait parameters were close to the normative data with the neutral ankle joint alignment. For the transfemoral amputee, dorsiflexed alignment of the ankle joint created high pressure on the lateral aspect of the socket, on the other hand, plantarflexed alignment resulted in increased pressure on the medial aspect of the socket. For the transtibial amputee, dorsiflexed alignment of the ankle resulted in high pressure on the antero-lateral aspect of the socket during mid-stance, but apltarflexion of the ankle joint showed slight increases in pressure at the same location in the socket. The present study clearly demonstarted that malalignment of a prosthesis results in localized increasesing pressure within the socket. Proper slignment of the prosthesis is required in order to acquire an appropriate socket-limb interface as well as the proper gait.
김영호,양길태,장윤희,박시복,류진상,Kim, Yeong-Ho,Yang, Gil-Tae,Jang, Yun-Hui,Park, Si-Bok,Ryu, Jin-Sang 대한의용생체공학회 1998 의공학회지 Vol.19 No.6
신냉매인 R-404A를 사용하여 저온특성이 우수한 한냉물리치료기를 개발하였다. 임상평가를 통해서 침온도계를 슬관절 강 내 및 둔부근육 내에 삽입하여 직접 근육온도를 측정하였고, 적외선체열촬영기를 이용하여 표피온도를 객관적으로 측정하였다. 슬관절 부위에 대한 5분 동안의 한냉물리치료에 따른 표피 및 관절강 내 온도변화를 측정한 결과, 표피는 23.3${\pm}4.7^{circ}C$, 관절강 내는 4.1${\pm}1.0^{circ}C$의 온도저하를 보였으며 2~3시간이 경과한 후에도 한냉치료효과가 지속됨을 알 수 있었다. 냉기치료 후 둔부근육에서 측정된 최저온도는 2, 4, 6cm 깊이에서 각각 35.1${\pm}$0.7, 36.2${\pm}$0.4, 36.9${\pm}0.3^{circ}C$였고, 이에 도달하기까지의 시간은 각각 20${\pm}$3.0, 25${\pm}$4.5, 45${\pm}$8.5분이었다. 치료 후 2시간이 경과한 뒤의 온도는 근육의 2, 4, 6cm 깊이에서 각각 36.2${\pm}$0.5, 36.6${\pm}$0.3, 36.9${\pm}0.3^{circ}C$였고, 치료 전에 비해 유의한 온도 차이가 있었다. 또한 5분간 한냉을 가하는 동안 피부 및 근육 내에서 온도의 증가, 즉 반응성 혈관확장은 관찰되지 않았다. 본 연구를 통해서 개발된 한냉물리치료기는 근육의 연축 혹은 강직, 물리적 외상, 화상, 동통의 감소, 관절염 등에 효과적으로 사용되리라 생각된다. A cryotherapy system using cold air was developed. The developed system had superior low-temperature characteristics with various flow rates and nozzle sizes, and used R-404A, as a coolant, which has no destructive effects of Ozone layers. Flow rates and the treatment time can be easily altered during the operation. In addition, and alarm system was designed for the overload, overheat, and over-charge of the machine. For clinical applications, skin temperatures, intra-articular temperatures of the knee joint and intra-muscluar temperatures of the gluteal muscles were measured during and after the cryotherapy. After a 5-minute therapy, skin and intra-articular temperatures decreased by $23.3{\pm}4.7 and 4.1 {\pm}1.0^{circ}C$, respectively. A 5-minute cryotherapy was good enough to maintain low intra-articular temperatures for 2-3 hours. Resting intra-muscular temperatures in 2, 4, and 6cm deep in the gluteal muscle were $36.5{\pm}1.2, 36.9{\pm}0.2, 37.1{\pm}0.2^{circ}C$, respectively (p<0.05). Lowest temperatures in 2, 4, and 6cm depth were $35.1{\pm}0.7, 36.2{\pm}0.4, 36.9{\pm}0.3^{circ}C$, respectively (p<0.05). Temperatures after a 2-hour cold air application on the skin and in the muscle in dept도 of 2, 4, and 6cm were $32.2{\pm}1.1, 36.2{\pm}0.5, 36.6{\pm}0.3, 36.9{\pm}0.3^{circ}C$respectively (p<0.05). Temperatures on the skin and in the muscle significantly decreased after 2 hours, compared with before cold air application (p<0.05). The intra-muscular temperature was changed more slowly than the skin temperature, and the deeper the muscle, the lesser temperature changes. The effect of a 5-minute cold air application lasts up to 2 hours, and it seems that the rebound-rise of the temperature dut to the reactive vasodilatation does not occur in the gluteal muscle.