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D. S. Ahn(안두성),I. Y. Lee(이일영),H. Y. Kim(김현호) 유공압건설기계학회 2015 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2015 No.10
Hydraulic manipulators have been widely used in many different fields due to a high force/torque to inertia ratio. The speedup of hydraulic manipulators requires the solution of problems concerning various aspects, from the mechanical design to the necessity of determining a robot model suitable for control, and of experimentally testing the control performances. For one solution, integration of SolidWorks with Simscape for designing and controlling hydraulic manipulators is presented in this paper. The integration provides a flatform for rapid control prototyping of hydraulic robot without the need for building real prototypes. Mechanical drawings of a manipulator are first created using Solidworks and imported into the Simscape, where the manipulator is represented by connected block diagrams based on the principle of physical modeling. Simulation examples for 3D manipulator made by KNR SYSTEM INC. are testified to show effectiveness of the presented platform.
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안두성(D. S. Ahn),박근현(G. H. Park),최규종(G. J. Choi),전순용(S. Y. Jeon) 한국동력기계공학회 2012 동력시스템공학회지 Vol.16 No.1
In unmanned vehicles navigation, the shapes of obstacles are generally irregular and complex. The motion of vehicles based on the range sensor system such as ultrasonic sensors or laser sensors can be unstable due to the irregular shape of the obstacles. In this case, to generate stable trajectory of unmanned vehicles equipped with range sensors, we need an approach that can simplify an obstacles irregular shape information. In this paper, we propose the trajectory generation algorithm that an vehicle can stably navigate in the environments where irregular shaped obstacles are scattered. The proposed method is verified through the analysis of vehicles trail and direction data acquired by simulations and implementations.
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Unified Motion and Force Control of JS-10 Robot Manipulator Based on Operational Space and 3D CAD
D. S. Ahn(안두성),NGUYEN VAN PHUC 한국동력기계공학회 2012 동력시스템공학회지 Vol.16 No.3
본 논문은 작업공간상에서 로봇 운동과 힘의 통합제어를 구현할 수 있는 플랫폼의 구현에 초점을 두고 있다. 조립 또는 디버링 같은 접촉작업에서의 매니플레이터 효율성 제고나 친 인간 환경에서의 휴머노이드 로봇의 안정성을 위해서는 종래의 PID 제어나 관절공간상에서의 CTM(Computed Torque Method) 제어 보다는 작업공간상에서의 운동과 힘의 통합제어를 실시해야 한다. 이것을 위해서는 작업공간상에서의 엔드 이펙트(end-effector, E-E)에 대한 동역학식과 자코비안(jacobian)을 도출해야 하며 이를 위해서는 각종 동적파라미터의 정확한 동정이 중요하다. 본 논문에서는 3D CAD 모델링, MATLAB, 동역학 시뮬레이터를 활용하여 로봇 모델링, 동역학식과 동적 파라미터 추출, 운동과 힘의 실시간 통합제어 시뮬레이션등을 쉽고 일관 되게 진행할 수 있는 플랫폼을 구현하였고 적용예로써 JS-10로봇을 택해서 그 효용성을 입증하였다.
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