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확장 칼만 필터를 이용한 대상 상태 추정 기반 자율주행 대차의 모델 예측 추종 제어 알고리즘
송태준,이혜원,오광석 사단법인 유공압건설기계학회 2019 드라이브·컨트롤 Vol.16 No.2
This study presented a model predictive tracking control algorithm of autonomous truck based on object state estimation using extended Kalman filter. To design the model, the 1-layer laser scanner was used to estimate position and velocity of the object using extended Kalman filter. Based on these estimations, the desired linear path for object tracking was computed. The lateral and yaw angle errors were computed using the computed linear path and relative positions of the truck. The computed errors were used in the model predictive control algorithm to compute the optimal steering angle for object tracking. The performance evaluation was conducted on Matlab/Simulink environments using planar truck model and actual point data obtained from laser scanner. The evaluation results showed that the tracking control algorithm developed in this study can track the object reasonably based on the model predictive control algorithm based on the estimated states.
강건 유한 시간 안정성 기반 외란 추정을 위한 주입항 적응 규칙을 이용하는 적응형 슬라이딩 모드 관측기
송태준,이종민,오광석,이경수 대한기계학회 2020 大韓機械學會論文集A Vol.44 No.8
An adaptive sliding mode observer with an adaptation rule for the injection term for disturbance estimation based on robust finite-time stability is presented. The convergence time of observers can be varied with the value of the initial estimation error, which is determined by the initial states of the observer and the system. To secure robust finite-time stability regardless of the initial estimation error, an adaptation rule for the injection term in the sliding mode observer has been designed. The adaptation rule has been designed so that the magnitude of the injection term is adjusted by the cost function and desired convergence time. A performance evaluation has been conducted using actual driving data obtained under a longitudinal driving situation of a vehicle. It is expected that the observer algorithm proposed in this study can be used for the design of functional safety systems that require robust finite-time convergence. 본 논문에서는 강건 유한 시간 안정성 기반 외란 추정을 위한 주입항 적응 규칙을 이용하는 적응형 슬라이딩 모드 관측 알고리즘을 제안한다. 슬라이딩 모드 관측기의 오차 수렴 시간은 초기 추정 오차 값에 따라 달라질 수 있고, 추정 오차는 관측이 시작될 때 시스템의 상태량과 관측기의 초기 값에 의해 결정된다. 본 연구에서는 초기 추정 오차 값에 관계없이 강건한 유한 시간 안정성 확보를 위해 슬라이딩 모드 관측기의 주입항 적응 규칙을 설계하였다. 주입항의 적응 규칙은 비용 함수와 목표 수렴 시간을 정의함으로써 주입항 크기가 조정될 수 있도록 설계하였다. 본 연구에서 설계된 강건 유한 시간 안정성을 위한 적응형 슬라이딩 모드 관측기는 자동차의 종방향 주행 상황에서 계측된 실 주행 데이터를 이용해 성능 평가가 수행되었다. 제안된 적응형 관측기 알고리즘은 향후 관측기의 초기 오차에 관계 없이 강건 유한 시간 안정성 확보를 필요로 하는 다양한 기능 안전 시스템에 적용될 것으로 예상한다.
송태준,서동완 대한소화기내시경학회 2010 Clinical Endoscopy Vol.40 No.1
Linear array echoendoscopes were developed in the early 1990s and they have facilitated performing EUS-guided interventional procedures. The introduction of linear array echoendoscopes allows performing fine needle aspiration because the device enables tracing the path of the tip of the needle during puncture procedure. In addition to being very useful for diagnostic purpose, this device enabled us to develop various therapeutic endoscopic procedures. Therapeutic drainage procedures, including EUS-guided bile duct drainage, pancreatic pseudocyst drainage and pancreatic duct drainage, have all been more frequently performed in the last decade. In addition to the acquisition of tissue or fluid, various substances can be delivered into the target areas with EUS, with an example being an EUS-guided celiac plexus neurolysis/block. In this review, we describe the present place and role of interventional EUS in clinical practice. 최근 중재적 내시경초음파 시술이 개발되고 임상에 도입되어 활발히 사용되고 있으며 점차 그 활용범위를 넓혀 가고 있다. 아직 대상 환자수가 많지 않아 기존의 방법들과 비교가 좀더 필요하고 표준화된 방법에 대한 논의가 이루어질 필요가 있지만 향후 소화기 질환의 여러 분야에서 중재적 내시경초음파 시술의 중요성은 더욱 높아지리라 생각한다.