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송영훈,김준영,엄일용,김수종,김성락 제어로봇시스템학회 2008 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
This paper resents methods of control for high performance of robots that handle large LCD glass substrates. The typical mechanical structure of the robot employs a double arm type to increase productivity. However, this large size double-armed robot suffered from a large static and dynamic deflection when extracting or retracting the arms, which must be reduced in order to satisfy the performance criteria. The vibration of the arms due to this low stiffness of the robot was reduced by various control methods, which includes from the lowest to the highest control levels of the controller, such as servo controls with filtering techniques and gain tuning, dynamics-based trajectory planning, robot teaching, and handling system faults, It was demonstrated that the performance criteria was satisfied by adopting the proposed control methods in spite of the insufficient stiffness of the mechanical structure of the robot.
송영훈 통일연구원 2017 統一 政策 硏究 Vol.26 No.1
The purpose of this study is to contribute to the expansion of discussion for the development of the unification policy through the evaluation and reflection on the domestic unification policy of the Park Geun-hye administration. As a result of the breakdown of inter?Korean relations, the Park Geun-hye government tried to make its unification policy heard to the domestic audience by emphasizing bonanza and importance of the preparation for unification. However, the unification discourse, which was mediated through the preparation for unification, caused social tensions, and the negative effects of the unification discourse becoming abstract and ambiguous. In order to overcome this phenomenon, this study emphasizes the necessity of epistemological transformation to allow unification of various levels and forms more than to assume unification as a final event. Based on the discussions on the epistemology of unification, the implications of the new government unification policy are derived based on the evaluation of the institutionalization of preparation for unification, the social acceptance of the unification discourse, the evaluation of the unification education policy and the necessity of the transition to unification education. 이 연구의 목적은 박근혜 정부의 대내적 통일정책에 대한 평가와 성찰을 통해 통일정책 개발을 위한 논의의 확장에 기여하는 것이다. 남북관계의 경색으로 인하여 박근혜 정부의 통일정책은 국내적 지향성이 매우 강했으며, 그로 인하여 통일대박론이 대두되고 통일준비위원회 등을 통해 전 사회적 통일준비의 확산을 추진하게 되었다. 그런데 통일준비를 매개로 추진된 통일담론은 오히려 사회적 긴장을 초래하였으며, 통일담론이 추상적이고 모호하게 되는 부정적 영향도 나타났다. 이 연구는 이러한 현상을 극복하기 위하여 최종적 사건으로서의 통일을 가정하기보다 다양한 수준과 형태의 통일을 중첩적으로 허용하는 인식론적 전환의 필요성을 강조하고 있다. 통일에 대한 인식론 관련 논의를 바탕으로 통일준비의 제도화, 통일담론의 사회적 수용성, 통일교육 정책의 평가와 통일교육의 전환 필요성 등 평가를 바탕으로 새정부 통일정책의 함의를 도출하고 있다.
축구 공격 전술상황 시 숙련성에 따른 유소년 선수의 시각탐색 전략
송영훈,이종화 한국초등체육학회 2019 한국초등체육학회지 Vol.25 No.3
The purpose of this study was to investigate the difference in visual search strategies during various attack situations in soccer according to youth players. Expert participants had at least 5.5 years of experience(427matches), and novice participants had no more than one year of experience in this experiment(40matches). All subject had performed the task 20 times and passed the ball when they thought they could create a decisive goal. In this process, the participants’eye movement was recorded during each trial, and the mean visual search rate(fixation frequency, the ratio of fixation duration), fixation location(ball possession, center, right side, right place, left side, left place, unspecified place), and eye movement pattern was analyzed. The results of this study were as follow. First, for regarding the eye fixation, experts appear to have less eye fixation frequency than non-experts. Also, experts fixed their eyes longer than non-experts in the percentage of gaze fixed time. Secondly, total regional fixation duration revealed that experts showed longer fixation time on the center area and paid less attention to the other areas. However, non-experts showed longer fixation time on the center area that included the area of left and right side. Finally, the frequency distribution of eye movement patterns between experts and non-experts revealed that the experts usually used eye movement patterns that included the center area and the area of ball possession. However, the date from the non-experts did not show any common eye movement patterns. 본 연구는 축구 공격 전술상황 시 유소년 숙련자와 초보자간에 나타나는 시각탐색 전략의 차이가 있는지를 밝히는데 그 목적이 있다. 유소년 축구 선수 경력 5.5년 이상(경기 경력: 427경기)의 숙련자와 축구 경력 1년 이내의 초보자(경기 경력: 40경기)가 본 실험에 참여하였으며, 모든 피험자는 비디오 영상에서 제시되는 다양한 공격전술상황에서 결정적인 골 찬스를 만들 수 있다고 생각되는 순간에 패스를 하는 과제를 총 20회씩 수행하였다. 이 과정에서 피험자의 안구움직임을 기록하였으며, 피험자의 시각 탐색률(시선고정 빈도, 시선고정시간), 전체영역별 시선고정 위치(볼소유, 중앙, 우측, 우측 공간, 좌측, 좌측 공간, 기타 영역), 시선행동패턴을 분석하여 기술 숙련성에 따른 시각탐색 전략의 차이를 분석하였다. 본 연구의 결과는 다음과 같다. 첫째, 시선고정 빈도는 숙련자가 초보자에 비해 적은 시선고정 빈도가 나타났으며, 전체수행 시간 중 시선고정 시간비율은 숙련자가 초보자보다 더 높게 나타났다. 둘째, 전체 영역별 시선 고정 위치는 숙련자가 초보자에 비해 볼소유와 중앙 영역에 주로 시선을 고정한 것으로 나타났으며, 초보자는 중앙을 포함한 우측, 좌측 공간, 좌측, 기타 영역에 다양하게 시선을 움직이는 것으로 나타났다. 셋째, 시선행동패턴은 숙련자가 주로 중앙, 볼소유-중앙, 볼소유-공간의 시선행동패턴 유형을 활용하였고, 초보자는 일정한 시선행동패턴을 찾아볼 수 없는 것으로 나타났다.