장거리 원격 Teleoperation 시술을 위한 최소 추출점 기반 표면 복원법

방상원,박석호 제어로봇시스템학회 2021 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2021 No.6

Recently, various non-face-to-face activities have been widely executed and remote teleoperation diagnoses and treatments have been actively studied. This paper deals with how doctors diagnose and perform surgery or procedure for patients at long distances. Since an accurate treatment is very difficult over long distances without LAN communication, this paper proposes a remote teleoperated treatment method for applying drugs on a lesion site. In this paper, for a lesion site of arbitrary shape, a treatment tool of a slave robot contacts with the lesion site and acquires minimum sampled points directly using a teleoperation procedure without any special 3D scanner. And, from the acquired minimum sampled points, a new point cloud is created by recon-structing the shape of the lesion site using the Point2Mesh deep learning algorithm. Finally, based on the creat-ed point cloud, a treatment tool path is created for medical purposes such as an automatic applying drug using a regression algorithm.

새만금 명품복합도시 아리울의 생태환경용지 권역별 조성방안

방상원,김수은 한국환경정책학회 2011 한국환경정책학회 학술대회논문집 Vol.2011 No.2

환경평가 모니터링 사업 세부과제 2 : 국책 송도국제도시 건설사업의 사후환경관리 성과 분석 및 평가

방상원,조한나,채진호,장태호,조근옥 한국환경정책평가연구원 2015 사업보고서 Vol.2015 No.-

본 연구는 장기간에 걸쳐서 사후환경관리가 이루어진 대형 국책사업인 송도국제도시건설사업을 시범대상사업으로 삼아, 동 사업의 사후환경관리가 적정하였는지, 조사결과등의 신뢰성과 실효성이 담보되었는지 등을 파악하기 위하여 사후환경관리 성과 분석 및 평가를 실시하였다. 더불어 사후환경관리 전반과 관련된 주요 사안들을 도출하여, 이를향후 유사 개발사업의 사후환경관리에 적용할 수 있는 방안을 제시하고자 하였다. 연구범위는 사후환경관리의 성과 분석 및 평가를 위해 갯벌 매립으로 인하여 영향을가장 크게 받았을 것으로 예상되는 조류와 저서동물을 송도지구의 주요 지표생물상으로 삼아 연구하였다. 연구방법은 기존의 환경영향평가서 등(환경영향평가서, 사후환경영향조사결과 통보서)의 조류 및 저서동물의 조사결과, 영향예측 및 저감방안을 조사·분석하고, 관련 KEI 검토의견 및 환경부 협의의견을 조사하였다. 기존 환경영향평가서 등의 신뢰성 검증을 위하여, 송도국제도시와 관련된 타 조사보고서 등을 함께 조사·비교하였다. 송도국제도시 건설사업의 사후환경관리 성과를 분석 및 평가한 결과 첫째, 송도국제도시 사후환경영향조사결과 통보서의 조사결과는 조류 및 저서동물의 경우 그 신뢰성이 확보된것으로 판단되었다. 조류의 경우, 타 보고서(송도갯벌과 저어새 포럼 자료집(2011, 인천환 경운동연합)과 저어새와 함께한 1년(인천시, 2014)과 비교할 때에 전반적으로 거의 유사한 기간별 도래 개체수가 보고됨으로써, 사후환경영향조사결과 통보서 상의 조류 조사결과는 그 신뢰성을 확보한 것으로 사료되었다. 저서동물의 경우, 과거 문헌자료와 비교 시조사결과에 있어서 큰 차이를 보이지 않았고, 2015년 실시된 현장조사 결과와도 일치하여 자료의 신뢰성이 확보된 것으로 판단되었다. 둘째, 송도국제도시 건설사업의 경우, 당초 예측되었던 조류 및 저서동물에 대한 영향은 상대적으로 높지 않았는데, 이는 환경영향평가 등의 일련의 환류체계가 원활하게 작동된 결과인 것으로 사료되었다. 송도갯벌의 매립으로 인하여 이동성 조류(저어새, 검은머리갈매기 등)에 지대한 영향이 미칠 것으로 우려했었으나, 본 연구의 분석 결과, 그 영향은 당초의 우려보다 그리 높지 않았으며, 최근에는 조류의 도래가 점차 안정화되어 가고 있는 양상을 보이고 있었다. 저서동물의 경우, 4회의 계절조사가 일정한 간격으로 실시되어 군집의 장기변화를 파악할 수 있었고, 장기간 신뢰성 있는 분석이 실시되었는데, 이는KEI 검토의견과 환경부의 협의의견(지속적인 계절조사 및 소실되는 갯벌에 대한 인공서식처 조성의 필요 등)이 사후환경영향조사계획에 반영되어 사후환경관리의 실효성을 입증한것으로 판단되었다. 셋째, 송도국제도시 건설사업의 사후환경영향조사와 관련된 문제점 및 한계점 또한 발견되었다. 조류의 경우, 종합적인 분석과 논의 결여, 지표종에 대한 장기모니터링과 중장기영향의 확인 및 저감방안 효과 분석이 결여, 자료보존기간이 3년밖에 안 되는 문제를 개선할 필요가 있었다. 또한, 갯벌 훼손에 대한 보상 및 완화 조치인 대체서식지 조성지역이동 사업의 사업지역인 송도지역으로만 국한되어 있어서 실질적인 대체보상의 효과 및 실효성이 반감되는 한계가 존재하였다. 저서동물의 경우, 사업을 전후한 동일한 정점과 조사방법 시행, 일정한 정점당 채집면적, 퇴적물과 저서동물의 동일한 정점 비교, 지역의 소수 지표종 분석 등에 대한 개선이 필요하였다. 연구결과를 통해 향후 유사 갯벌매립사업 추진 시의 고려사항을 도출하였다. 조류의경우, 1) 공사 시 및 운영 시의 조사 지점, 조사 시기 및 조사 방법 등의 일관성과 연속성을 유지, 2) 필요한 경우에는 추가 조사 지점과 시기를 선정하여 조사하는 등, 환경 변화에 따른 탄력적인 사후환경영향조사를 실시, 3) 사업의 시행으로 인한 조류 영향, 도래 변화및 그 원인 등에 대한 종합적인 분석과 논의 실시, 4) 사업 시행으로 인하여 가장 큰 영향을 받는 지표종에 대한 장기적인 모니터링이 필요, 5) 누적되는 중장기 영향의 모니터링을 위한 자료보존기간 연장(현재 3년을 10년으로 상향) 등이 필요하다. 저서동물의 경우, 1) 사업을 전후하여 동일한 정점과 동일한 조사방법으로 실시(매립예정지는 사전에 별도의 정밀조사를 실시하여 소실되는 해역의 가치평가 필요) 2) 자료의 호환성을 위해, 저서동물의 채집면적은 현장에서 적용하기 적합한 0.2㎡을 채취하도록하는 개선이 필요, 3) 퇴적물과 저서동물의 연계성을 고려하여 동일한 조사정점에서 화학분석 및 입도 분석 등의 조사를 실시, 4) 저서동물 군집의 종 목록, 정점별 개체수 밀도, 생체량을 제시하여 향후 모니터링 자료의 분석과 재구성이 가능하도록 하여야 함, 5)사업지구 주변해역의 생태학적 지표종(indicator species)들을 선정하고 개체군의 장기변화를 분석함으로써 군집분석의 단점을 보완하는 것 등이 필요하다. 본 연구의 한계점으로는 송도국제도시 건설사업은 1990년 매립이 승인되어, 1994년4공구 공사를 시작으로 지금까지 진행되고 있는 장기 국책사업이나, 사후환경영향조사결과 통보서의 단기간 보존기간(현행 3년)으로 인하여, 2005년 이전의 환경 변화 등에 관한 사항들은 파악할 수가 없었다. 또한, 본 연구 대상인 송도국제도시 건설사업은 공간적, 시간적 범위가 광범위하여 사후환경관리 분석 및 평가를 동 사업으로 인하여 가장 크게 영향 받을 대표항목(이동성 조류 및 저서동물)에 한해서만 시행하였다. 그 외 갯벌 매립 사업으로 인해 영향을 받을 수 있는 해양수질 등의 타 항목에 대한 사후환경관리의 분석 및 평가는 실시하지 못하였다. Songdo construction project was to develop an international city with the dimension of 53.4㎢ by reclaiming the shores and wetlands in Incheon, Korea. Proposed in 1988, a lot of controversy over the reclamation has occurred, concerning mainly for the loss of habitat and flyway of migratory birds including CITES endangered species. Subsequently, a series of environmental impact assessment and environmental monitoring was carried out. In this study, we examined whether the counter measures derived from EIA had been efficient enough or poorly predicted, and we looked into any unpredicted impacts arisen. To do so, we investigated and comparatively analyzed EIA reports, reviews and quarterly environmental monitoring reports from 2005 to 2014. Various kinds of counter measures were proposed and actually employed such as creation of alternative bird habitats, reduction of soil suspended solids, use of low-noise and low-vibration equipments, continuous precise monitoring and etc. The data reprocessed and analyzed in our study showed that the number of migratory birds was decreased gradually and dropped almost a half compared to that of early stage of the reclamation. Whereas the number of bird species was fluctuated throughout the reclamation periods depending on the time and range of reclamation. In case of CITES endangered species such as a spoonbill, its number was drastically dropped during the heavy reclamation periods. But after that, its number was recovered gradually and seemed to reach to a full saturation in terms of habitat capacity. This implies that the project indeed impacted the bird population size but not the species diversity and especially not to the endangered species. In the case of benthic animals, there were no significant differences in the survey compared to the past literature, consistent with the results of field research conducted in 2015 and it was determined that the reliability of the data obtained. In addition, the four seasons field investigation is carried out at regular intervals could determine the long-term change in the community, it was carried out a long-term reliable analysis. It seems that substantial impacts were reduced thanks to a series of EIA procedures such as EIA reports, reviews and environmental monitoring all together. Problems and limitations associated with the monitoring of Songdo construction project were also found. In the case of birds, a comprehensive analysis and discussion about birds effect lacked. Reduction of long-term monitoring and verification and analysis of the effect of long-term effects on indicator species was lacking. This issue also needed to improve data retention period, which is only three years. In addition, compensation and mitigation measures for creating an alternative habitat is limited only to the Songdo district. The practical effect and the effectiveness of alternative compensation was halved. In the case of benthic animals, we need to improve on the same vertices and research methods before and after the project implementation, compared to the same vertices of the regular gathering area, sediment and benthic animals per vertex, and analysis on indicator species of local area.

미래 녹색도시 구현을 위한 복합기능도시습지의 복원 및 조성 방안 연구 2

방상원,김애선,전승훈,이형숙,채수권 한국환경정책평가연구원 2010 기본연구보고서 Vol.2010 No.-

국내 습지보전을 위한 미국 습지은행제도의 분석 및 고찰

방상원,윤익준 한국환경정책학회 2010 한국환경정책학회 학술대회논문집 Vol.2010 No.10

유독 중금속 오염물질 처리를 위한 미생물균주의 최근 이용 및 개발

방상원,최영길,한명수 한국환경생물학회 2001 환경생물 : 환경생물학회지 Vol.19 No.2

There are several ways to remove and treat toxic heavy metals in the environment: chemical, physical and biological ways. The biological treatment utilizes the natural reactions of microorganisms living in the environments. These reactions include biosorption and bioaccumulation, oxidation and reduction, methylation and demethylation, metal-organic complexation and insoluble complex formation. The biological reactions provide a crucial key technology in the remediation of heavy metal-contaminated soils and waters. According to recent reports, various kinds of heavy metal species were removed by microorganisms and the new approaches and removal conditions to remediate the metals were also tried and reported elsewhere. This was mostly carried out by microorganisms such as fungi, bacteria and alga. In addition, a recent development of molecular biology shed light on the enhancing the microorganism's natural remediation capability as well as improving the current biological treatment.

생태계위해외래종의 통합 관리 방안 연구

방상원,김문희,노태호 한국환경정책평가연구원 2004 기본연구보고서 Vol.2004 No.-

군 관할 생태계우수지역 관리를 위한 지역사회협력 모델의 개발

방상원,이현우,노태호,조장은,김인호,주용희 한국환경정책평가연구원 2003 한국환경정책평가연구원 연구보고서 Vol.2003/re-14 No.-

본 연구의 목적은 군 관할 생태계우수지역의 효율적 관리를 위한 민·관·군 지역 사회협력모델의 개발이다. 군이 관할하고 있는 생태계우수지역에 대한 개황과 관리 제도를 조사하고, 생태계특성별로 2개의 군 관할 생태계우수 사례지역을 선정하여 현행 관리상의 문제점과 개선방안을 도출하고, 선진국의 군 관할 생태계우수지역 관리제도 및 활동 등과 상호 비교·분석한 연구결과들을 토대로 사례지역별 미시적 지역사회협력모델과 적용가능한 거시적 민·관·군 지역사회협력모델을 개발하였다. 군 관할 생태계우수지역의 관리는 자연환경보전법을 비롯한 10여 개의 법령 외에도 국방부의 군환경관리규정, 군환경보전지침과 각 군별 환경보전규정(해군의 경우, 환경관리규정)을 따르고 있다. 그러나 군은 환경예산, 전문인력 및 환경인식의 부족 등으로 군 관할 생태계우수지역에 대한 관리가 미흡한 실정이다. 미국의 군 관할 생태계우수지역 관리제도는 단순히 군이 관할 또는 주둔하고 있는 지역의 자연자원을 관리하는 단계를 넘어서서, 군이 주도적으로 군 관할지와 연계된 인근지역의 자연자원을 관리하는 제도들을 적극적으로 모색·시행하고 있다. 이러한 제도는 통합자연자원관리계획, 통합훈련 지역관리 프로그램, 지휘관환경 관리지침서및 지휘관생물다양성지침서 등의 세부지침과 군 관할지역에 대한 자연환경조사 등이 있으며, 궁극적으로 군사 활동 또는 훈련에 의한 자연환경에 대한 악영향을 최소화하여 자연환경을 효율적으로 보전하고 지속가능한 군사기지의 운영을 보장함에 있다. 독일의 경우에도 각 연방환경법령에 준하는 규정을 독일군이 적극적으로 준수함으로써 군 주둔지의 자연자원을 보전하고 있고 생태적 안전의 개념을 도입하여 관리하고 있다. 우리나라 군 관할 생태계우수지역 관리상의 문제점 및 개선점을 파악하고 미시적인 지역사회협력모델을 개발하기 위하여 강화와 서산지역에 대한 사례연구를 수행하였다. 강화는 해안 갯벌과 희귀조류의 도래지로서 생태적 가치가 매우 높은 지역이나 지역 이해당사자간의 협력체계와 활동의 부재로 효율적인 관리가 이루어지지 않으므로 이를 보완하는 지역사회협력체를 제시하였다. 서산은 천수만 일대의 농경지에 세계적인 철새도래지가 형성되어 있고, 해당 지방자치단체와 지역주민들간의 협력을 통해 철새도래 지를 보전하고 활용하기 위한 제도들이 비교적 원활히 수행되고 있으나 군과의 협력체계의 부재로 군과 연계된 활동 방안들을 마련하여 효과를 높일 수 있는 방안을 제시하는 한편, 해당 생태계의 특성을 고려한 중앙정부 차원의 지원을 포함한 지역사회협력체를 제시하였다. 사례지역 연구를 통해 도출된 현행 관리상 문제점과 개선방안 그리고 지역사회협력모델의 필요 요소들과 미국, 독일 등의 선진국 사례연구에서 도출된 시사점들을 종합적으로 분석하여 포괄적으로 적용 가능한 '군 관할 생태계우수지역 관리를 위한 지역사회협력모델'을 개발하고 이와 함께 각 이해당사자간의 주체별 역할을 제시하였다. 본 연구의 지역사회협력모델은 (1)지역사회 주체 간 신뢰 향상 및 협력체계의 구축 (2) 지역 자연환경조사 (3) 지역 자연환경 관리계획 수립 (4) 지역 자연환경 보전활동 (5) 생태계우수지역에 대한 교육 및 홍보 (6) 친환경적인 자연환경 활용방안 마련 등의 사항들을 모든 관련 주체간의 협력 The purpose of this research is to develop a cooperative conservation model for the national military bioreserve system. In order to achieve this, first, we investigated the current summarized status and management of military bioreserve systems. Secondly, we selected two cases of military bioresrve systems to extract current problems and improvement plans for the systems. Thirdly, we comparatively analyzed the points derived from the previous research along with those made in the case study of developed countries' current status and management of military bioreserve systems. All these important points derived from the studies were used to develop a micro-level cooperative conservation model applicable to the case bioreserve systems and to develop a macro-level cooperative conservation model applicable to the general bioreserve systems in Korea. Korean military bioreserve systems are governed by the National Natural Conservation Law and other 10 or more relevant environmental laws as well as Korean Department of Defense's Military Environmental Management Provision, Military Environmental Conservation Guidelines and ROK Army, Navy & Air Forces' Environmental Conservation Provisions. Due to the limited environmental budget, shortage of environmental experts and environmental awareness in the military, conservation efforts for the military bioreserve systems had not been well managed up to now. In case of USA's military environmental management of bioreserve systems, not only the ecosystems of military bioreserves but also the surrounding and connected ecosystems to those of the military bioreserves are considered as a part of their ecosystems. With this view, US Department of Defense and US Army, Navy & Air Forces have put a lot of efforts to conserve their bioreserves as well as to engage in partnership with other federal agencies, academic institutes, and general publics and so forth. The Gangwha region's cooperative conservation model was developed so as to improve the current non-cooperative conservation model. The model's primary backbone was to strengthen all the regional stakeholder's cooperation including the local military installation. Meanwhile, Seosan region's cooperative conservation model was developed so as to involve military personnels to join the current semi-cooperative conservation model more actively. The conservation cooperative model included the cooperation efforts from the stakeholders including military, local people as well as central and local governments It also provided the roles of each stakeholder in the cooperation conservation model. The macro-level cooperative conservation model applicable to the general bioreserve systems are as follow: a) the improvement of all stakeholders' trust and the building-up of a cooperation conservation model b) carrying-out a regional natural ecosystem survey c) establishment of regional natural resources conservation plans d) execution of regional conservation activities based upon the cooperative conservation model e) education and public awareness raising of conservation of ecosystems and bioreserve systems f) planning of practical use of bioreserve systems in environmentally-sound manners. For the policy propositions related to the cooperative conservation model developed are also presented in this report.

한강하구 장항습지의 경제적 가치 평가

방상원,신영철,김애선 한국환경정책학회 2011 한국환경정책학회 학술대회논문집 Vol.2011 No.2

미래 녹색도시 구현을 위한 복합기능 도시습지의 복원 및 조성 방안 연구 1

방상원,김창미,최희선,전승훈,이형숙,채수권 한국환경정책평가연구원 2009 기본연구보고서 Vol.2009 No.-