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이동 대차 위에 고정되고 집중질량을 갖는 유연보의 운동해석
박상덕,정완균,염영일,이재원,Park, Sang-Deok,Jeong, Wan-Gyun,Yeom, Yeong-Il,Lee, Jae-Won 대한기계학회 1999 大韓機械學會論文集A Vol.23 No.11
In this paper, the equations of motion of a Bernoulli-Euler cantilever beam fixed on a moving cart and carrying a lumped mass concentrated at an arbitrary position along the beam is derived. The motion of the beam-mass-cart system is analyzed through unconstrained modal analysis, and a unified characteristic equation for calculating the natural frequencies of the system is obtained. The changes of natural frequencies and the corresponding mode shapes with respect to the changes in mass ratios of the system and to the concentrated position of the lumped mass are investigated with the frequency equation, which can be generally applied to this kind of systems. The exact and assumed-mode solutions including the dynamics of the base cart are obtained, and the open-loop responses of the system by arbitrarily designed forcing function are given by numerical simulations. The results match well with physical phenomena even at the extreme cases where the concentrated mass is attached to the bottom and to the top of the beam.
블룸 필터를 이용한 그리드 기반 공간-텍스트 색인 방법
박상덕,nyamdavaa ariun erdene,고대식,송석일 아이씨티플랫폼학회 2019 JOURNAL OF PLATFORM TECHNOLOGY Vol.7 No.4
이 논문에서는 효과적인 부울(Booolean) 범위 공간-텍스트 질의 처리를 위해 그리드 기법을 이용하여 공간 색인을 수행하고 각 그리드 셀에 포함된 객체의 텍스트 속성에 대해 블룸 필터(Bloom Filter)를 이용해 가지치기(Prunning)을 수행하는 방법을 제안한다. 그리드 공간 색인 및 블룸 필터는 색인을 유지하기 위한 공간의 크기가 매우 작은 특징을 갖기 때문에 인-메모리 색인 처리에 매우 적합하다. 이 논문에서 제안하는 색인 구조는 힐버트 커브를 기반으로 공간-텍스트 질의에 대한 그리드 공간 색인의 셀을 선택하고 선택된 각 셀들에 대해 질의의 텍스트를 포함하는지 여부를 블룸 필터를 이용하여 판별하여 질의 처리를 수행한다. 마지막으로, 실험을 통해서 기존 그리드 공간 색인 기법에 이 논문에서 제안하는 방법을 적용하여 부울 범위 공간-텍스트 질의 처리의 효율성을 얼마나 높일 수 있는지 보인다.
강인한 내부 루프 보상기를 입력성형법에 의한 유연보-부하-대차 시스템의 잔류진동 억제
박상덕,김봉근,정완균,염영일,Park, Sangdeok,Kim, Bong-Keun,Chung, Wan-Kyun,Yeom, Yeong-Il 제어로봇시스템학회 2001 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.7 No.3
In this paper, vibration suppression of an elastic beam fixed on a moving cart and carrying a fixed or moving mass is considered. A modified pulse sequence method with RIC(Robust Internal-loop Compensator) is proposed to suppress the single model residual vibration and to get accurate positioning of the beam-mass-cart system. The performance of the proposed input preshaping method is compared with that of the previous ones through simulations and experiments. Using the proposed method, it is able to suppress the initial vibration of the beam-mass-cart system carrying a concentrated mass. Accurate PTP(point-to-point) positioning of the moving mass without residual vibration is also obtained experimentally by modifying the proposed pulse sequence method. Finally, the proposed input preshaping method is applied successfully to the system to follow square trajectories of the moving mass without residual vibration.