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쿨롱 마찰력 추정과 보상을 통한 역진자 시스템의 제어 성능 개선
박덕기,좌동경,홍석교 대한전기학회 2006 전기학회논문지 D Vol.55 No.11D
- When the nonlinearities, such as friction and backlash, are not considered in the controller design, undesirable oscillations can occur in the steady-state response of a control system. This paper deals with a method to reduce oscillations that often appear in the steady-state response of a pendulum system, which is controlled by a state feedback controller based on the linearized system model. With an assumption that the oscillations shown in the steady-state are caused by the Coulomb friction, we improve the performance of stabilization and tracking by estimating and compensating for the Coulomb friction in the pendulum system. Experimental results show that the control performance can be improved sufficiently by the proposed method, when it is applied to an inverted cart pendulum which is a multi-variable unstable system. Furthermore, we could see that the Coulomb friction model used in the estimation of the friction is valid in applying the suggested method.
쿨롱 마찰력 추정과 보상을 통한 역진자 시스템의 제어 성능 개선
朴德基(Duckgee Park),左東京(Dongkyoung Chwa),洪錫敎(Suk-Kyo Hong) 대한전기학회 2006 전기학회논문지 D Vol.55 No.11
When the nonlinearities, such as friction and backlash, are not considered in the controller design, undesirable oscillations can occur in the steady-state response of a control system. This paper deals with a method to reduce oscillations that often appear in the steady-state response of a pendulum system, which is controlled by a state feedback controller based on the linearized system model. With an assumption that the oscillations shown in the steady-state are caused by the Coulomb friction, we improve the performance of stabilization and tracking by estimating and compensating for the Coulomb friction in the pendulum system. Experimental results show that the control performance can be improved sufficiently by the proposed method, when it is applied to an inverted cart pendulum which is a multi-variable unstable system. Furthermore, we could see that the Coulomb friction model used in the estimation of the friction is valid in applying the suggested method.
최용석,황인수,박덕기,최광렬 한국응용곤충학회 2010 한국응용곤충학회 학술대회논문집 Vol.2010 No.10
본 연구는 충청남도 천안시 병천면과 공주시 정안면에서 재배되는 오이를 대상으로 반촉성 재배시기인 2월부터 6월까지 수행하였다. 반촉성 재배시기에 문제시 되는 해충은 목화진딧물, 꽃노랑총채벌레, 싸리수염진딧물, 차먼지응애 순이었으며 복숭아혹진딧물, 차응애, 온실가루이, 담배가루이, 긴털가루응애, 선충류 등 11종이 주요해충으로 발생하였다. 목화진딧물과 꽃노랑총채벌레는 살충제를 이용한 포장에서 문제가 심각하였으며 특히 목화진딧물의 경우 농약방제보다 무농약과 저농약 방제에서 밀도가 낮았다. 싸리수염진딧물은 무농약 재배포장에서 일부 발생되었으며 차먼지응애는 제초를 위해 부숙되지 않은 낙엽을 활용한 농가에서 대발생 하였다. 온실가루이와 담배가루이의 발생은 미비하였다. 목화진딧물 방제를 위해 콜레마니진디벌과 천적유지식물을 이용한 결과, 재배가 끝나는 시기인 6월 말까지 피해가 없었으며 목화진딧물 발생전 천적유지식물의 투입과 발생초기 콜레마니진딧물 1회 방사 후 2주만에 밀도 억제 효과를 보였다. 꽃노랑총채벌레 방제를 위해 유럽애꽃노린재를 1주간격 5회 방사한 결과 작기가 끝날 때 까지 방제효과가 지속되었다.
최용석,남윤규,박덕기,황인수,최광렬 한국응용곤충학회 2012 한국응용곤충학회 학술대회논문집 Vol.2012 No.10
친환경농산물의 생산량이 늘고 green korea의 국가 정책과 화학비료 사용량의 감소와 더불어 녹비재배 면적이 증가하고 있으나 이에 대한 환경평가는 이루어지지 않고 있다. 따라서, 본 연구는 사과와 배 재배지에서 피복작물로써 재배되는 헤어리벳치구와 일반잡초 제초구, 화학제초구에서 5월부터 7월까지 채집된 곤충상 을 조사하였다. 곤충상 조사는 주로 천적종류를 대상으로 하였으며 청색과 황색 끈끈이트랩을 월 1회 3일간 설치하여 조사하였고, 황색수반에 포르말린 3%액을 월 1회 3일간 설치하여 유살된 천적종류를 조사하였다. 2011년, 배의 헤어리벳치구에서는 총 132마리의 천적이 끈끈이트랩에 유살되었으며, 가장 많이 유살된 종은 광붙이꽃등에로 62마리, 꼬마꽃등에 43마리 였다. 사과의 경우 초생 및 친환경방제구에서 56마리의 천적이 유살되었으며 가장 많이 유살된 종은 고치벌과에 24마리, 좀벌과에 10마리 였다. 가장 낮은 천적이 유살된 구는 배 초생 및 화학방제구와 사과 초생 및 화학방제구로 30마리 이하였다. 2012년, 헤어리벳치의 개화시기인 5월에 황색수반에 채집된 천적종수는 395마리로 가장 많았으며 개화가 끝난 시기인 7월에 황색수반에 채집된 천적종수는 116마리로 헤어리벳치가 심겨지지 않은 과원보다 월등히 높았다.
충남지역 날개매미충 일종(Ricanula sp.) 발생상 보고
최용석,황인수,박덕기,최광렬 한국응용곤충학회 2010 한국응용곤충학회 학술대회논문집 Vol.2010 No.10
Ricanula sp.으로 추정되는 날개매미충 일종이 2010년 충청남도 공주시 신풍면 일대와 예산군 덕산면 일대에 대발생하여 농작물에 피해를 주었다. 성충의 몸체 색과 형태를 보아 먹날개매미충(Pochazia albomaculata (Uhler))로 오인될 수 있 으나 약충의 형태와 성충의 날개에 존재하는 점무늬 모양 등의 특징으로 보다 먹 날개매미충은 아니었으며 Ricanula sp.에 속하는 종으로 추정된다. 충청남도내 발 생지역은 공주, 청양, 예산, 홍성 이었으며 선호하는 기주는 두릅, 옷나무, 대추나 무, 사과나무, 밤나무, 감나무 등 대부분의 작물을 선호하였다.
황인수,최용석,이영혜,원종희,박덕기,최광렬 한국응용곤충학회 2013 한국응용곤충학회 학술대회논문집 Vol.2013 No.04
토마토를 흡즙하여 피해를 주는 직접적인 피해보다 배설물에 의한 그을음 증상 과, 특히 TYLCV를 매개하여 경제적으로 큰 피해를 입히는 담배가루이를 친환경 적인 방제방법을 고안하고 천적의 방제효과를 극대화 할 수 있는 방법으로 담배가 루이 성충을 유인할 수 있는 트랩식물을 선발코자 본 실험을 수행하였다. 담배가루 이가 가장 문제시 되고 있는 가지, 피망, 오이, 국화를 1차 대상으로 담배가루이의 유인효과를 Y-tube Olfactometer를 이용하여 조사하였다. 가지와 피망에서는 가지를 선호하였고, 가지와 오이에서도 가지를 다소 선호하 는 양상을 보였다. 가지와 국화에서는 큰 차이를 보이지 않았으나 가지를 다소 선호 하는 양상을 보였다. 오이와 국화에서는 국화를 선호하였고 국화와 피망에서는 피 망을 선호하였다. 4가지 작물에 대한 4-Choice Olfatometer test에서도 가지와 피망 을 선호하는 양상을 보였으며 밀폐된 실험실에서 No-choice test를 실시한 결과에 서는 가지와 오이를 선호하였다. 가지와 오이를 대상으로 토마토와의 Y-tube olfacto-test에서는 가지와 오이보다 토마토를 더 선호하여 트랩식물로써의 활용가 치가 없음을 확인하였다.