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Computer Aided Engineering을 이용한 지능형 경계 로봇의 설계
박규진(Park kyu-jin),황기상(Hwang ki-sang),김성수(Kim sung-soo),박성호(Park sung-ho) 대한기계학회 2008 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2008 No.5
In order to carry out simulation based design of an intelligent surveillance robot, computer aided engineering tools have been employed such as ProEngineer, ADAMS and NASTRAN. First, 3D CAD modeler, ProEngineer has been utilized to create geometric model of all the part of the intelligent surveillance robot. Interference among moving parts has been investigated to insure the mobility of the robot for the desired design specification. 3D CAD model has been converted into the model for multi body dynamic analysis tool ADAMS simulation. A firing has been carried out to select optimum stiffness of the recoil springs. Reaction forces while the firing of M60 has been also obtained. To verify the stability of the housing of the intelligent surveillance robot under the reaction force, structural analysis also has been carried out using NASTRAN. According to the result of the von-mises stress under the maximum reaction force, the housing design has been validated for improve structural safety.
박규진(PARK Kyu-jin) 고구려발해학회 2011 고구려발해연구 Vol.39 No.-
본고는 발해석실분에 대한 연구로, 석실분의 구조적 분석을 통해 그 특징과 지역성 등을 알아보고, 석실분이 지니는 발해고분의 대표성을 확인하는 것이 그 목적이라 하겠다. 발해 석실분은 크게 그 외형적인 특징에 따라서 관-곽-실로 구분이 되고 다시 축조방법 및 구조적인 차이에 따라 수혈식석곽묘, A형석실분(횡혈식), B형석실분(횡구식) 그리고 형태는 횡혈식석실분과 비슷하지만, 축조방법이 다르며, 묘실과 묘도의 높이가 낮아 실제로 묘도를 이용하지 못하여 수혈식으로 시신을 안치할 수밖에 없는 형식을 C형석실분으로 구분하였다. 위의 형식 분류를 기준으로 고분의 여러 가지 속성 즉 축조방법, 묘도, 묘실, 천정개석, 봉토 등을 각 고분의 형식별로 살펴보았다. 이상의 연구결과, 발해고분 중 석실분의 경우 구조적으로 A형과 B형석실분을 제외하고는 추가장이 불가능한 구조이다. C형석실분의 경우 묘실과 묘도의 높이가 낮고 묘도 또한 실제로 이용할 수 없기 때문에 시신은 수혈식으로 안치되어야한다. 각 고분 내 인골 출토상황을 살펴보면, 다른 석실분보다 C형석실분에서 다인장의 사례를 많이 확인할 수 있는데, 이 형식은 추가장이 불가능한 구조이기 때문에, 여러 명의 인골이 동시에 안치되었을 것이라는 추정이 가능하며, 합장 혹은 순장의 존재를 상정해 볼 수 있다. 석실분의 각 유형별 분포양상을 봤을 때 A형석실분은 중국의 경우 왕도 근처에서만 확인이 되며 그 양은 함경도 일원의 A형석실분에 비해 분포비율이 낮다. 반면 중국경내의 경우 B형석실분과 C형석실분의 비중이 높다. 각 형식별 종합적인 분포양상을 보면, A형의 경우 왕도근처와 함경도일원, B형의 경우 그 수가 많지 않으나 역시 상경이나 중경지역 즉 왕도 근처에서 확인가능하다. 반면 C형과 수혈식석곽묘의 경우 중앙지역, 함경도지역, 연해주지역까지 널리 분포를 하고 있다. 따라서 이들 유형의 묘제를 발해에서 가장 널리 퍼진 대표적인 묘제라고 할 수 있다. 마지막으로 C형석실분을 통해서 발해의 중앙문화가 지방으로 파급되는 양상도 볼 수 있다. 솔빈부에 위치한 대성자고분군이나 체르냐찌노5고분군의 경우로서, 솔빈부는 말갈족이 거주하던 지역으로, 이곳은 전통적으로 토광묘가 조성되던 곳이다. 여기에서 발견된 C형석실분과 수혈식석곽묘는 발해건국이후에 이곳으로 유입된 정황을 반영하고 이는 즉 중앙의 묘제가 지방으로 전해진 결과로 해석할 수 있다.
황기상(Ki Sang Hwang),박규진(Kyu Jin Park),김도현(Do Hyun Kim),김성수(Sung Soo Kim),박성호(Sung Ho Park) 대한기계학회 2007 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2007 No.5
An unmaned surveillance robot consists of rifle, laser receiver, thermal imager, color CCD camera, and laser illuminator. A human guard can be replaced with such a robot to take care dangerous surveillance tasks. Currently most of surveillance robots are mounded at a fixed post to take care of surveillance tasks. In order to watch blind areas, it is necessary to modify such a surveillance robot to become a mobile robot. In this paper, simulation based design procedure of mobile surveillance robot has been introduced. 3D CAD geometry model has been produced using Pro-Engineer. Required pen and tilt motor capacities have been analyzed using ADAMS inverse dynamics analysis. A target tracking and stabilization control algorithm of the mobile surveillance robot has been developed in order to stabilize the system from the motion of the vehicle which experiences the rough terrain. ADAMS-Matlab co-simulation has been also carried out to validate the proposed target tracking and stabilization algorithm.
황기상(Ki Sang Hwang),김도현(Do Hyun Kim),박규진(Kyu Jin Park),김성수(Sung-Soo Kim),박성호(Sung Ho Park) 대한기계학회 2008 大韓機械學會論文集A Vol.32 No.4
An unmanned surveillance robot consists of a machine gun, a laser receiver, a thermal imager, a color CCD camera, and a laser illuminator. It has two axis control systems for elevation and azimuth. Because the current robot system is mounded at a fixed post to take care of surveillance tasks, it is necessary to modify such a surveillance robot to be installed on an UGV (Unmanned Ground Vehicle) system in order to watch blind areas. Thus, it is required to have a stabilization system to compensate the disturbance from the UGV. In this paper, a simulation based design scheme has been adopted to develop a mobile surveillance robot. The 3D CAD geometry model has first been produced by using Pro-Engineer. The required pan and tilt motor capacities have been analyzed using ADAMS inverse dynamics analysis. A target tracking and stabilization control algorithm of the mobile surveillance robot has been developed in order to compensate the motion of the vehicle which will experience the rough terrain. To test the performance of the stabilization control system of the robot, ADAMS/simulink co-simulations has been carried out.
朴奎珍,池承完,兪炳濟 대구대학교 기초과학연구소 1995 基礎科學硏究 Vol.12 No.-
C형 간염 바이러스의 세포 배양과 그 방법을 확립하기 위하여, 환자의 혈청을 사용하여 C형 간염 바이러스의 세포배양을 시도하였다. 한 환자의 혈청을 희석 비율을 달리하여 감염시킨 경우에는, 배양초기에 positive-viral RNA을 세포와 배양액에서 검출되었으나, 해양이 후기에서는 검출되지 않았다. 서로 titer가 다른 여러 환자의 혈청을 사용한 경우에는, 한 환자의 혈청에서 배양초기와 해양후기에 positive-viral RNA에 검출되었으며, virus titer와는 무관한 것으로 나타났다. 환자의 혈청을 이용하여 C형 간염 바이러스의 세포배양이 가능하고 세포 내에서 C형 간염 바이러스의 복제가 일어나는 것을 시사한다. To study infection's method and cell culture of HCV(hepatitis C virus), we used two infection methods. First, the serum of a infected patient was added to medium as 1/5, 1/10, 1/50, and 1/100 dilute ratio. The HCV was detected in cellular RNA of one sample of 1/25 dilute and two samples of 1/50 dilute at 4 days. The HCV was also detected in supernatant RNA of one sample of 1/25 dilute, and one sample of 1/50 at 8 days. The HCV was also detected in supernatant RNA of two samples of 1/25 dilute, one sample of 1/50, one sample of 1/10 at 11 days, and one sample of 1/25 dilute at 14 days. Second, the sera of three patients was added to medium as 1/10 dilute. HCV was detected in cellular RNA of serum no. 3 at 4 days, and serum no. 4 at 14, 37, 46days. However, HCV was not detected in supernatant RNA of sera no. 1, 3, 4. So that, infection of HCV with patient sera in cultured cell was sucess.