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- 저자 : 문용선 (검색결과 193 건)
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문용선 順天大學校 1996 論文集 Vol.15 No.1
This paper presents a new method of visual servoing with binocular camera to control the position of robot with respect to an object. Conventional control methods by visual servoing use a monocular camera and have several problems. These problems are caused by the image jacobian matrix, that is, the approximate value at desired position is used instead of corrected one. By using binocular camera, the image jacobian matrix can be calculated correctly at any position. So neither shape information nor desired distance of the target object is required. It is also stable even if the initial error is very large. Simulation is presented to demonstrate the effectiveness of this method.
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문용선,배영철,노상현,조광훈,박용구,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon,Park, Yong-Gu 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.1
In this paper, we implement that hollow type joint using two more than general motor and design for compact structure embedded electronic parts in the development of 7 degree of freedom manipulator. We propose a method to overcome risk and the limit of operating radius which are point out as a limit of previous industrial robot. and also propose to more efficient and stable manipulator implement method.
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문용선,서영남,고낙용,노상현,박종규,Moon, Yong-Seon,Seo, Young-Nam,Ko, Nak-Young,Roh, Sang-Hyun,Park, Jongkyu 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.1
In this paper, an autonomous mobile robot for fire detection is designed. The robot is equipped with thermal sensor which rotates for wide range of detection. The fire detector A2TPMI is used. A data processing method for robust fire detection is also implemented. AD converter and Kalman filter is applied to remove noisy signal from the fire detection sensor.
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문용선,트롱루안,이영필,차현록,Moon, Yongseomn,Vo, Trong Tuan Anh,Lee, Youngpil,Cha, Hyunrok 한국전자통신학회 2009 한국전자통신학회 논문지 Vol.4 No.4
본 논문에서는 현재 네트워크 기반 제어 시스템에서 사용이 되는 동기화 프로토콜 방식과 최신 산업용 이더넷 기술의 동기화 기술 구현에 사용되는 IEEE1588 동기화 프로토콜에 대한 전반적인 내용을 기술하였다. 또한 IEEE1588 시간 기반 동기화 기술을 사용하는 산업용 이더넷 기술 중의 하나인 이더캣 통신의 동기화 기술의 구현 및 실험을 수행하고, 실험 결과에 대한 평가, 문제점 개선 및 향후 계획에 대한 내용을 기술하였다.
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스마트 관절 구동기 구현을 위한 중공형 서보 드라이버 개발
문용선,이영필 제어로봇시스템학회 2010 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2010 No.12
These paper describe the design and structure of hollow servo driver based on motion network for smart joint actuators and verified the performance results of hollow servo driver
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문용선,배영철,노상현,조광훈,박용구,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon,Park, Yong-Gu 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.2
In this paper, we developed component for constituent of mobile robot system using RTC which is adapted as an international standardization among the robot middleware technology. We implemented one system by connecting the f elements of mobile robot constituent to each other and performed performance test on mobile robot system using real mobile robot NRLAB 02 that were implemented.
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Cepstral 필터를 이용한 스테레오 카메라의 운동제어
문용선,정남채 한국통신학회 2000 한국통신학회논문지 Vol.25 No.11
본 논문은 cepstral 필터를 이용하여 지적인 비주얼 센싱을 위한 카메라의 운동 제어법을 제안한다. 화상은 pursuit 운동을 위하여 물체의 옵티컬 플로우가 필요하고, vergence 운동을 위하여 양안시차 정보를 필요로 한다. 그러나, 화상정보에는 올바른 정보와 잘못된 정보가 존재하기 때문에 해의 올바른 시차를 선택해야 하는데, 옵티컬 플로우의 계산에서와 마찬가지로 템플리트 매칭을 이용하여 올바른 정보를 선택한다. 그리고, 화상 중의 하나를 3 조각으로 분할한 후 각각 cepstral 필터링에 의하여 양안시차를 검출한다. 본 논문은 saccade 운동, pursuit 운동, vergence 운동에 관한 제어 알고리즘을 제안하고, 실험에 의하여 알고리즘을 비교 및 분석한다.
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친환경 스마트 가전 응용 시스템용 Ecobot 로봇 플랫폼 개발
문용선,배영철,차현록,노상현,박종규,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Cha, Hyun-Rok,Roh, Sang-Hyun,Park, Jong-Kyu 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.4
본 논문에서는 친환경 스마트가전 응용시스템을 위한 모바일 로봇 플랫폼인 Ecobot을 개발하였다. Ecobot은 Zigbee 네트워크로 홈 네트워크를 구성한 친환경 스마트 가전 응용시스템에서 쾌적 환경 감시 및 안내의 역할을 수행한다. 쾌적 환경을 위해 환경 감시 센서가 탑재되어 있으며, Zigbee 네트워크를 통해 스마트 가전기기와 연동하여 스마트 가전기기를 제어하여 쾌적 환경을 유지시킨다. 또한 URG-04LX 레이저 거리 센서를 이용하여 자율주행 및 충돌 회피를 통해 실내 환경을 감시하게 된다.
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RT 미들웨어를 이용한 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇을 위한 RT 컴포넌트 구현에 관한 연구
문용선,배영철,노상현,조광훈,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon 한국전자통신학회 2011 한국전자통신학회 논문지 Vol.6 No.1
In this paper, we make a RT component as a configuration element of cooperation robot of 7 degree of freedom manipulator using RTM which was adapted international standardization among the robot middleware technology. We implemented the one system by connecting the RT component of elements of a robot organize to each other based on middleware network and tested an operation of implemented system using the 7 degree of freedom manipulator which was real made.
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