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류제두(Je Doo Ryu),연제성(Je Sung Yeon),박종현(Jong Hyeon Park) 대한기계학회 2012 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2012 No.11
Central Pattern Generator (CPG) developed from nervous system is used for a trajectory generation method of periodic motion of biped robot. When the CPG is applied to the robot, the gains of oscillator have to be changed whenever moving conditions are changed such as speed. To solve this problem, hierarchical CPG model is proposed in this paper. It consists of Slave Oscillator (SO), Master Oscillator (MO), and User’s Command (UC). SOs generate each joint trajectory and MO controls frequency and amplitude of SOs. UC can control MO to start, end, and change of all motion like velocity. The generated joint trajectory by SO is changed by effect of high command like UC or MO. Therefore proposed CPG can be easily use to a robot because effect of 게인 s is decreased to generate joint trajectory, even if walking conditions of the robot are changed. To prove that, a planar biped robot was simulated to walk by using proposed CPG model.
2축 평면 로봇 메니퓰레이터 파라미터 추정을 위한 가진 궤적
윤종현(Jonghyun Yoon),류제두(Je Doo Ryu),박종현(Jong Hyeon Park),김필준(Pil Jun Kim) 대한기계학회 2012 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2012 No.4
파라미터 추정은 산업용 매니퓰레이터의 제어 성능을 툴의 교체와 상관없이 같은 수준으로 유지하고, 모델 기반 제어와 같은 고급 제어를 실제로 적용할 수 있게 해주는 유용한 기술이다. 파라미터 추정을 적용하기 위해서 가중 최소 자승 방법이나 최대 우도 방법이 주로 사용된다. 이러한 방법들을 적용할 때는 로봇 동역학식을 미지의 파라미터에 대해서 선형인 형태로 바꿔준다. 이때 비선형 형태인 로봇 동역학식을 선형 형태로 변환해주기 때문에 파라미터 추정 정확도를 높이기위해서는 가진 경로를 계획할 필요가 있다. 본 논문에서는 퓨리에 급수와 최적화 기법을 사용하여 최적의 가진 경로를 계획하는 방법을 소개하고 이를 2 축 평면 로봇 형태의 하드웨어에 적용이 적합한지를 시뮬레이션을 통해 검증해보도록 하겠다. Parameter identification is useful technology to maintain robot performance regardless of changing tool and to apply advanced control algorithm like model based control. Weighted least squares method and Maximum likelihood method were usually used for parameter identification method. Those methods make robot dynamics to linear equation with respect to vector of unknown parameters. Because nonlinear equation is changed into linear form, excitation trajectory is necessary for good parameter identification. In this paper, Fourier series and optimization are used to find excitation trajectory, and confirm it is suitable to apply the trajectory to real 2-link planar robot.