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나호용(Ho Yong Na),조건희(KunHee Cho),유승한(Seung-Han You) 대한기계학회 2017 大韓機械學會論文集A Vol.41 No.10
본 연구에서는 횡가속도 센서 계측 신호 기반의 기준 차량 요레이트 모델을 활용하여 횡경사 유무에 관계 없이 견실한 성능을 보장하는 제동기반 요 모멘트 제어시스템을 개발하였다. 2자유도 single track 모델과 횡가속도 센서 계측 신호를 융합하여 새로운 기준 요레이트 모델을 설계하였고 이를 기반으로 요 모멘트 제어기를 설계하였다. 또한 외란 관측기를 적용하여 요레이트 동역학에 존재하는 차량파라미터 오차를 보상하고 제어기의 성능을 개선하였다. 다자유도 차량동역학 해석 SW인 CARSIM을 이용하여 평지 및 횡경사 노면을 반영한 다양한 검증 시나리오 조건에서 제안된 제어기를 검증하였다. 그 결과 기준 차량모델에 횡가속도 계측 신호를 반영하고 외란 관측기를 통해 모델 파라미터 오차를 보상하는 것을 특징으로 하는 새롭게 제안된 횡안정성 제어기가 도로 횡경사에 관계없이 다양한 주행상황에서 차량의 횡안정성을 견실하게 유지할 수 있음을 확인하였다. In this paper, a differential-braking-based yaw moment control system was developed to guarantee robust performance against road bank angle. A new target yaw rate model was established by combining the signal from a lateral acceleration sensor and 2-DOF single track model. In addition, a disturbance observer was utilized to take into account parameter uncertainties in yaw dynamics and to improve robust performance of the controller. CARSIM, which is a multi-DOF vehicle dynamic simulation tool, was used to verify the performance of the proposed controller in various driving scenarios. The simulation results indicate that the stability of the vehicle was robustly maintained by the controller, which is characterized by the reflection of the signal of a lateral acceleration sensor signal and by the compensation of the errors in the model parameters via the disturbance observer.
차량 횡방향 Single track 모델 정확도 개선을 위한 차량 조향각 추정
조건희(Kum Hee Cho ),나호용(Ho Yong Na ),유승한(Seung-Han You) 한국자동차공학회 2017 한국자동차공학회 지부 학술대회 논문집 Vol.2017 No.6
In this paper, a vehicle steering angle estimation method was proposed to improve the accuracy of vehicle lateral single track model. There was error factors in conventional single track model that is because of neglecting 3D motion in mathematical model of vehicle. To compensate them, an estimation of steering angle was redesigned to take account of 3D lateral motion such as roll and compliance steer. Also, using a lateral acceleration sensor, the errors of kinematic steer was compensated in both front and rear side. This method was evaluated in various scenarios with commercial 3000cc rear wheel drive vehicle. There, the proposal in estimation of steering angle sufficiently improve the accuracy of vehicle lateral single track model.