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알루미늄 표면불량 검사를 위한 컴퓨터 영상처리 알고리즘 개발
김학범 가톨릭상지대학 사회개발·산업기술연구소 1999 論文集 Vol.29 No.-
본 연구에서는 알루미늄의 압연과정에서 발생하는 알루미늄 판재 표면불량을 검출하는 영상처리 알고리즘을 개발하였다. 표면불량의 정상적인 면의 영상과 흠집 영상의 화소 밝기 차이를 이용하여 불량부분의 경계부분을 검출하기 위해 다양한 필터를 사용하였다. 먼저 미디언 필터를 이용하여 영상내의 잡음을 제거하고, 불량의 경계 부분을 강조하기 위하여 Sharpening 필터를 적용하였다. 그리고 Canny 알고리즘을 이용하여 불량부분의 경계점들을 검출하였다. 최종적으로 검출된 경계부분을 포함하는 사각형의 두 좌표를 찾아 원 영상으로부터 불량에 해당하는 영상을 다시 구성하였다. 알루미늄 압연 판재의 서로 다른 표면 불량 샘플 3종을 대상으로 제안한 알고리즘을 적용한 결과, 만족할만한 결과를 얻을 수 있었다. We studied the development of image processing algorithm for inspection of aluminium mill strip surface defect. To approach the methode of the inspection, using the CCD camera with The Digital Signal Processing board acquires the image of surface defect and the edge is found by the difference intensity of pixel between the normal image and the defect image. It acquires following two steps to find the edge in the image processing. The frist, noise is removed by using the median filter in the image. The second, the edge is sharpen in detail by using the sharpening convolution filter in the image, therefore we used The Canny Algorithm to find the exact edge detection. The last proposal is that the defect image section is separated from the original image. This methode is to find the coordination point p1, p2 which include the defect image. The practical experiments show that this algorithm is useful enough to inspect the defects.
김학범 가톨릭상지전문대학 1997 논문집 Vol.27 No.1
This paper presents two adaptive schemes for compliant motion control of uncertain manipulators: an adaptive impedance controller and an adaptive position/force controller. The proposed controllers are very general and computationally efficient, need virtually no information regarding the manipulator dynamic model or the environment, and require only position and force measurements for implementation. It is shown that the schemes ensure semigloval uniform boundedness of all signals in the presence of bounded disturbances, and that the altimate size of the system errors can be made arbitrarily small. The capabilities of the proposed control strategies are illustrated thought both computer simulations and laboratory experiments with a six degree-of-freedom(DOF) IMI Zebra Zero manipulator.