전파방송분야 규제개혁 추진

김태의,Kim, Tae-Ui 한국전자정보통신산업진흥회 1999 電子振興 Vol.19 No.1

지능형 휠체어의 장애물 감지를 위한 초음파 센서의 배열

김태의 ( Tae-ui Kim ),권경수 ( Kyung-su Kwon ),박세현 ( Se-hyun Park ) 한국정보처리학회 2009 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.16 No.1

지능형 휠체어 구현에 있어 초음파 센서의 배열은 전동휠체어가 장애물을 감지할 수 있는 능력을 결정한다. 따라서 본 논문에서는 지능형 휠체어의 장애물 감지를 위한 초음파 센서의 효과적인 배열 방법을 제안한다. 초음파 센서 모듈은 총 10개의 4개 세트로 구성되어 있다. 전동 휠체어의 전방, 좌, 우측에는 각각 3개의 센서를 48도씩 중첩되게 겹쳐 하나의 세트로 구성하고, 후방에는 하나의 센서를 구성한다. 지능형 휠체어는 사용자 인터페이스, 장애물 회피 모듈, 모터 제어 모듈, 초음파 센서 모듈로 구성된다. 사용자 인터페이스는 정해진 명령을 하달 받고, 모터 제어 모듈은 하달된 명령과 센서들에 의해 반환된 장애물과의 거리 정보로 모터제어보드에 연결되어 있는 두 개의 좌우 모터들을 조종한다. 센서 모듈은 전동휠체어가 움직이는 동안에 주기적으로 센서들로부터 거리 값을 반환 받아 벽 또는 장애물을 감지하여 장애물의 위치를 사용자 인터페이스를 통해서 알려 주고, 또한 장애물 회피 모듈에 의해 장애물을 우회 하도록 움직인다. 제안된 방법의 센서 배열은 실험을 통해 지능형 휠체어가 임의로 설치된 장애물을 효과적으로 감지하고 보다 정확하게 장애물을 회피 할 수 있음을 보였다.

지능형 휠체어를 위한 시선 인식 인터페이스 개발

김태의(Tae Ui Kim),이상윤,권경수(Kyung Su Kwon),박세현(Se Hyun Park) 한국멀티미디어학회 2009 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 Vol.2009 No.1

본 논문에서는 지능형 휠체어를 위한 시선 인식 인터페이스에 대해 제안한다. 시선 인식 인터페이스는 조이스틱을 움직이기 힘든 중증 장애인을 위해 시선 인식 및 추적을 이용하여 전동 휠체어를 움직일 수 있게 하는 사용자 인터페이스이다. 지능형 휠체어는 시선인식 및 추적 모듈, 사용자 인터페이스, 장애물 회피 모듈, 모터 제어 모듈, 초음파 센서 모듈로 구성된다. 시선 인식 및 추적 모듈은 적외선 카메라와 두개의 광원으로 사용자 눈의 각막 표면에 두 개의 반사점을 생성하고, 중심점을 구한 뒤, 동공의 중심점과 두 반사점의 중심을 이용하여 시선을 인식하고 추적 한다. 제안된 방법의 시선 인식 인터페이스는 실험을 통해 시선을 이용하여 지능형 휠체어에 명령을 하달하고 지능형 휠체어가 임의로 설치된 장애물을 감지하고 정확하게 장애물을 회피 할 수 있음을 보였다.

시선 인식을 이용한 자율 주행 휠체어 시스템

김태의(Tae-Ui Kim),이상윤(Sang-Yoon Lee),권경수(Kyung-Su Kwon),박세현(Se Hyun Park) 한국산업정보학회 2009 한국산업정보학회논문지 Vol.14 No.4

본 논문에서는 시선 인식을 이용하여 사용자의 명령을 전달 받고, 거리 센서들에 의해 감지된 거리 정보를 통해 주행 중에 장애물을 회피할 수 있는 지능형 휠체어 시스템을 제안한다. 사용자의 명령은 적외선 필터가 장착된 카메라를 통해 검출된 눈의 동공 중심과 반사점을 이용하여 시선에 의해 인식되고, 이는 사용자 인터페이스를 통해 휠체어를 조종한다. 이때 10개의 초음파센서를 이용하여 장애물을 감지하고, 목표지점까지 장애물과의 충돌을 피하도록 도와준다. 제안된 지능형 휠체어 시스템은 시선 인식기, 자율 주행 모듈, 센서 제어 보드, 모터제어 보드로 구성된다. 시선 인식기는 사용자의 명령을 인식하고, 이를 모터 제어보드를 통해 휠체어를 조종한다. 그 후에 초음파 센서들에 의해 감지된 장애물 정보는 센서 제어 보드로 전달되고, 센서 제어 보드는 이 정보를 자율 주행 모듈로 전달한다. 자율 주행 모듈은 장애물을 감지하고 이를 피하기 위해 모터 제어 보드로 명령을 전달한다. 모터제어보드는 자율 주행 모듈에서 받은 명령어를 지능형 휠체어에 전달하고 지능형 휠체어는 이 명령에 따라 움직인다. 실험에서 제안된 시스템은 사용자의 편의와 안전을 위해 효과적으로 시선을 인식하고 장애물 회피할 수 있음을 보인다. In this paper, we propose autonomous intelligent wheelchair system which recognize the commands using the gaze recognition and avoid the detected obstacles by sensing the distance through range sensors on the way to driving. The user’s commands are recognized by the gaze recognizor which use a centroid of eye pupil and two reflection points extracted using a camera with infrared filter and two infrared LEDs. These are used to control the wheelchair through the user interface. Then wheelchair system detects the obstacles using 10 ultrasonic sensors and assists that it avoid collision with obstacles. The proposed intelligent wheelchair system consists of gaze recognizor, autonomous driving module, sensor control board and motor control board. The gaze recognizor cognize user’s commands through user interface, then the wheelchair is controled by the motor control board using recognized commands. Thereafter obstacle information detected by ultrasonic sensors is transferred to the sensor control board, and this transferred to the autonomous driving module. In the autonomous driving module, the obstacles are detected. For generating commands to avoid these obstacles, there are transferred to the motor control board. The experimental results confirmed that the proposed system can improve the efficiency of obstacle avoidance and provide the convenient user interface to user.

초고속정보통신망에 위성통신 활용방안

김태의,Kim, Tae-Ui 한국위성정보통신학회 1999 위성통신과 우주산업 Vol.7 No.3

Accumulate-Repeat-Accumulate 부호의 오류 마루 개선에 관한 연구

김태의(Tae-Ui Kim),김준성(Joon-Sung Kim),송홍엽(Hong-Yeop Song) 한국통신학회 2006 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2006 No.11

시선인식을 이용한 지능형 휠체어 시스템

김태의(Tae-Ui Kim),이상윤(Sang-Yoon Lee),권경수(Kyung-Su Kwon),박세현(Sehyun Park) 한국산업정보학회 2009 한국산업정보학회 학술대회논문집 Vol.2009 No.5

본 논문에서는 시선인식을 이용한 지능형 휠체어 시스템에 대해 설명한다. 지능형 휠체어는 초음파센서를 이용하여 전동휠체어가 장애물을 감지하여 회피할 수 잇게 하고, 조이스틱을 움직이기 힘든 중증 장애인을 위해 시선인식 및 추적을 이용하여 전동휠체어를 움직일 수 있게 하는 인터페이스를 제안 한다. 지능형 휠체어는 시선인식 및 추적 모듈, 사용자 인터페이스, 장애물 회피 모듈, 모터 제어 모듈, 초음파 센서 모듈로 구성된다. 시선인식 및 추적 모듈은 적외선 카메라와 두 개의 광원으로 사용자 눈의 각막 표면에 두 개의 반사점을 생성하고, 중심점을 구한 뒤, 동공의 중심점과 두 반사점의 중심을 이용하여 시선 추적을 한다. 시선이 응시하는 곳의 명령어를 사용자 인터페이스를 통해서 하달 받고, 모터 제어 모듈은 하달된 명령과 센서들에 의해 반환된 장애물과의 거리 정보로 모터제어보드에 연결되어 있는 두 개의 좌우 모터들을 조정한다. 센서 모듈은 전동휠체어가 움직이는 동안에 주기적으로 센서들로부터 거리 값을 반환 받아 벽 또는 장애물을 감지하여 장애물 회피 모듈에 의해 장애물을 우회 하도록 움직인다. 제안된 방법의 인터페이스는 실험을 통해 시선을 이용하여 지능형 휠체어에 명령을 하달하고 지능형 휠체어가 임의로 설치된 장애물을 효과적으로 감지하고 보다 정확하게 장애물을 회피 할 수 있음을 보였다.

거리 센서를 이용한 지능형 휠체어 구현

김태의(Tae Ui Kim),박광영(Kwang Young Park),권경수(Kyung Su Kwon),김은이(Eun Yi Kim),박세현(Se Hyun Park) 한국멀티미디어학회 2008 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 Vol.2008 No.1

본 논문에서는 장애물 감지와 회피를 위해 거리 센서를 이용한 지능형 휠체어 구현에 대해 설명한다. 구현된 휠체어는 사용자가 명령을 하달하기 위한 인터페이스 프로그램과 장애물 회피 모듈, 거리 센서 모듈, 모터 제어 모듈로 구성된다. 먼저 인터페이스 프로그램은 사용자가 정의된 9가지 진행 방향으로 휠체어를 조정하게 한다. 장애물 회피 모듈은 거리 센서 모듈로부터 입력되는 장애물과의 거리 값에 따라 장애물 회피하도록 모터를 제어한다. 거리 센서 모듈은 센서들을 동작시켜 거리 값을 피드백 받도록 하고, 모터제어 모듈은 장애물 회피 모듈에서 출력되는 명령에 따라 모터를 제어한다. 구현된 휠체어가 실험을 통해 임의로 설치된 장애물이 있는 복도 환경에서 충돌 없이 장애물을 회피하여 이동할 수 있음을 보였다.

손 제스처 기반의 애완용 로봇 제어

박세현(Se-Hyun Park),김태의(Tae-Ui Kim),권경수(Kyung-Su Kwon) 한국산업정보학회 2008 한국산업정보학회논문지 Vol.13 No.4

본 논문에서는 애완용 로봇에 장착된 카메라로부터 획득된 연속 영상에서 사용자의 손 제스처를 인식하여 로봇을 제어하는 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 손 검출, 특징 추출, 제스처 인식, 로봇제어의 4단계로 구성된다. 먼저 카메라로부터 입력된 영상에서 HSI 색상공간에 정의된 피부색 모델과 연결성분 분석을 이용하여 손 영역을 검출한다. 다음은 연속 영상에서 손 영역의 모양과 움직임에 따른 특징을 추출한다. 이때 의미 있는 제스처의 구분을 위해 손의 모양을 고려한다. 그 후에 손의 움직임에 의해 양자화된 심볼들을 입력으로 하는 은닉 마르코프 모델을 이용하여 손 제스처는 인식된다. 마지막으로 인식된 제스처에 대응하는 명령에 따라 애완용 로봇이 동작하게 된다. 애완용 로봇을 제어하기 위한 명령으로 앉아, 일어서, 엎드려, 악수 등의 제스처를 정의하였다. 실험결과로 제안한 시스템을 이용하여 사용자가 제스처로 애완용 로봇을 제어 할 수 있음을 보였다. In this paper, we propose the pet robot control system using hand gesture recognition in image sequences acquired from a camera affixed to the pet robot. The proposed system consists of 4 steps; hand detection, feature extraction, gesture recognition and robot control. The hand region is first detected from the input images using the skin color model in HSI color space and connected component analysis. Next, the hand shape and motion features from the image sequences are extracted. Then we consider the hand shape for classification of meaning gestures. Thereafter the hand gesture is recognized by using HMMs (hidden markov models) which have the input as the quantized symbol sequence by the hand motion. Finally the pet robot is controlled by a order corresponding to the recognized hand gesture. We defined four commands of sit down, stand up, lie flat and shake hands for control of pet robot. And we show that user is able to control of pet robot through proposed system in the experiment.

제주도 숨은물벵뒤 습지 서식 Alphaproteobacteria 및 Gammaproteobacteria 강에 속하는 신변이주의 특성

김하늘 ( Ha Neul Kim ),강지영 ( Ji Young Kang ),최재희 ( Jae Hee Choi ),최정욱 ( Jeong Uk Choe ),이상훈 ( Sang Hoon Lee ),김태의 ( Tae Ui Kim ),이하나 ( Ha Na Yi ),장광엽 ( Kwang Yeop Jahng ),조장천 ( Jang Cheon Cho ),이현환 ( Hyu 한국환경생물학회 2011 환경생물 : 환경생물학회지 Vol.29 No.3

In this study, samples were collected from the Sumummulbangdui wetland at the Halla Mountain in Jeju Island in order to isolate novel bacterial strain. Bacterial strains belonging to the class Alphaproteobacteria, and Gammaproteobacteria were isolated after spreading samples onto solid agar media. The 16S rRNA gene sequences of the strains assigned to the two classes were compared to those of type strains of the species. The strains that showed less than 98.7% 16S rRNA gene sequence similarity to the validly published species were considered to be novel species candidates. A total of 19 strains were regarded as novel strains which can be regarded as novel species candidates. In the Alphaproteobacteria, 6 novel strains were affiliated with the genera Novosphingobium, and Rhizobium. A total of 13 novel strains belong to Gammaproteobacteria that assigned to the family Moraxellaceae, Pseudomonadaceae, and Enterobacteriaceae were identified. Cultural, physiological, chemotaxonomic characteristics and fatty acids compositions have been determined for the novel species candidates, and the characteristics are described in this study.