항공기 견인을 위한 경로 생성 연구

김재은 청주대학교 대학원 2025 국내석사

전 세계적인 노동력 부족 문제로 인해 4차 산업혁명 기술을 활용한 자동화 연구가 다양하게 진행되고 있다. 최근 항공 산업에서는 첨단 자동화 기술의 응용 및 발전은 중요한 연구 분야로 떠오르고 있다. 특히, 공항 지상 조업의 자동화는 노동력 부족 문제 해결을 위한 중요한 과제 중 하나로 공항의 에어 사이드 지역은 위험한 동적 장애물 에 대한 영향이 적으며, 경사도가 대부분 최대 2% 이내로 유지되어 자율 주행 시스템 적용에 유리한 조건을 갖추고 있다. 이에 따라, 해외에서는 고급 센서를 통합한 스마트 자동화 견인차가 연구되고 있으나, 고가의 센서 비용, GPS 신호의 불안정성, 항공기와 같은 고가 장 비에 대한 테스트의 현실적 제약과 공간적 제약 등의 문제가 있다. 이러한 문제로 인해 첨단 자동화 기술 개발의 경우 가상 시뮬레이션 환경에서의 연구 개발은 필수적이다. 본 연구에서는 실제 환경에서의 테스트의 현실적인 제약을 고려하여 시뮬레이션과의 연동이 편리한 실 환경 플랫폼을 구축하고, 항공기 견인 차량의 체결 전·후의 일련의 자동화의 경우 시뮬레이션 내 에서 이루어졌다. 특히, 견인 차량의 경로 생성에 기여할 수 있는 새로운 경로 생성 알고리즘을 제안한다. 기존 RRT 기반 경로 생성 방식을 개선한 eRRT 알고리즘은 3D SLAM 데이터를 실시간 2D 비용 지도로 변환한 동적 환경 정보를 활 용한 동적 경로 생성과 공항과 같은 개활지에서의 편향 개념을 적용한 견인 차량의 경로 생성으로 안전성과 성공률 향상을 목표로 제작 되었으며, 기본 RRT, RRT*, Informed RRT와 비교·검증되었다. 검증 방식은 2D 환경 및 3D SLAM 기반으로 생성된 2D 비용 지도 의 환경에서 이루어졌다. 테스트 결과 최대 반복 횟수(max iteration) 1000, 3000, 5000번 수행 시 성공률과 검색 시간 측면에서 기존 알고리즘 대비 우수한 성능을 보였으며 이는, 실시간 동적 경로 생성에서 의 유의미한 결과를 얻을 수 있었다. The global labor shortage has accelerated the development of automation technologies, particularly within the framework of the Fourth Industrial Revolution. In the aviation industry, integrating advanced automation systems has become a focal point of research and development. Automating airport ground operations provides a promising avenue for mitigating labor shortages, given that airports offer optimal conditions for autonomous systems, characterized by minimal dynamic obstacles and relatively flat terrain (typically under 2%). Several international studies have concentrated on developing smart automated towing vehicles equipped with advanced sensor technologies. Nonetheless, significant challenges persist, including the prohibitive costs associated with these sensors, the unreliability of GPS signals, and the practical limitations inherent in testing expensive assets like aircraft. As a result, leveraging virtual simulation environments has become critical for addressing these obstacles effectively. This study aims to tackle these issues by constructing a practical testing platform while utilizing RC aircraft for preliminary scaled-down experiments to reflect real-world limitations. Given the practical constraints of conducting tests in real-world environments, the proposed algorithm was mainly evaluated within a virtual simulation framework to assess its viability under realistic conditions. The focus of this research is on automating the towing process both before and after coupling with the aircraft, with a particular emphasis on the development of an efficient path generation methodology. We introduce an enhanced Rapidly-exploring Random Tree (eRRT) algorithm, extending traditional RRT-based path generation techniques to improve safety and success rates in real-time autonomous operations. By converting 3D SLAM data into a 2D cost map, the eRRT algorithm effectively utilizes dynamic environmental data to enable real-time path adjustments during towing. The eRRT algorithm's performance was benchmarked against established algorithms, including baseline RRT, RRT*, and Informed RRT*. Validation was conducted using both 2D simulation environments and cost map-based scenarios. Results indicated that the eRRT algorithm outperformed the existing methods in terms of success rate and computational efficiency across iterations of 1000, 3000, and 5000. Additionally, the proposed approach demonstrated significant improvements in real-time dynamic path generation. In the 2D cost map-based path generation tests, the eRRT algorithm displayed superior efficiency in terms of path length and traversal cost, underscoring its potential for practical deployment in open-space environments, such as airport aprons and taxiways.

여중생의 악력수준과 학교체육실기성적 및 건강지표와의 관계

김재은 인하대학교 교육대학원 2009 국내석사

신석기시대 집터 연구 : 경인지방을 중심으로

김재은 세종대학교 대학원 2013 국내석사

본 논문에서는 신석기시대 연구사를 통해 그 동안의 연구가 유구나 유물에만 집중 했으며, 유적 수의 증가에 따라 생업, 농경, 마을에 대해서도 연구가 이루어지면서 그 분야가 넓어졌음을 확인하였다. 그러나 최근 연구까지도 아직 유구나 유물 분석이 주를 이루며, 입지적 요건에 있어서 객관적 요소가 없다고 보여져 객관적 요소를 찾아 검토하였다. 분포지형, 하천차수, 경사도가 지역과 시기에 따라 다르게 나타나게 된 것은 자연환경의 변화가 집터의 입지나 생업의 변화에 따라 출토유물에도 영향을 준 것이라고 생각된다. 먼저 경인지방 신석기시대 유적을 내륙과 해안으로 구분한 후에, 기존의 상대연대와 절대연대 연구를 통해 전, 중, 후기로 나누고 Ⅱ장에서 유적의 공간적 배경과 유구와 유물에 대한 현황을 검토하였다. 이를 바탕으로 Ⅲ장에서 유적들의 분포지형, 하천차수, 경사도를 통하여 어떤 특징을 갖고 있는지 검토하고 집터의 구조나 유물에도 변화가 확인되는지를 살펴보았다. 그 결과, 자연환경의 변화에 따라 생업체계에 영향을 주게 되면서 유적의 입지도 바뀌는 것으로 파악되었다. 전기에는 최후 빙기가 끝나고 후빙기(holocene)에 접어들면서 한반도의 기후는 온난해지기 시작한다. 이에 따라 내륙은 6∼8차 하천주변에 경사도가 없는 평지를 중심으로 유적이 입지하게 된다. 어로구의 출토 수량은 전체 출토석기의 34%로 주 생업은 어업으로 보이고, 이들 입지는 어업에 좋은 장소라고 판단된다. 집터의 형태는 원형과 방형이 주를 이루며, 위석식 노지가 중앙에 위치하게 되면서 4주식의 기둥이 세워진 것이 많이 보인다. 인천 영종도 유적의 경우 자연환경 조사에서 온난 습윤하였음이 밝혀졌고 집터는 경사(D)에 해당하는 구릉지에 위치한다. 이는 서해안의 조수간만 차의 영향 때문이라고 추정된다. 집터 형태는 방형에 4주식이 대부분이고 내륙과는 다르게 수혈식노지가 중앙에 위치하는 것이 특징적이다. 중기에는 해수면이 만고조를 이룬 후로 화분농집도와 나무꽃가루의 수가 증가하는 시기이다. 습윤해진 기후는 식생의 번성을 가져왔고 내륙은 저구릉으로 입지를 바꾸면서 유적이 경사에 자리하며 주변에는 2, 5차 하천이 흐르게 된다. 식료 가공구가 많은 것으로 보아, 생업의 형태에 변화가 온 것으로 추측된다. 내륙과 해안의 집터 모두 동일한 특징이 나타나는데 방형의 집터에 수혈식노지가 중앙에 오고, 4주식의 기둥 배치를 갖는다. 이는 습윤해진 환경의 지속과 식생이 다양해지면서, 각 지역에서는 안정화가 이루어진 것으로 보이며 집터에도 영향을 준 것이 아닌가 한다. 후기의 어느 시기까지는 습윤한 기온이 유지 되었으나, 기온이 한랭해지면서 내륙에 위치한 유적의 분포지형이 산악지에서도 확인되며 주변에는 1∼5차 하천이 흐르게 되는 것으로 추정된다. 집터 형태는 방형이고 여러 기의 노지가 치우쳐 확인되며, 불규칙한 기둥 배치가 나타난다. 치우친 노지와 불규칙한 기둥 배치로 볼 때 집터 건축에 있어서도 공들인 것으로 보이지 않고, 노지가 비슷한 위치에 여러 기가 있어 장기거주 보다는 단기거주를 위해 축조되었다고 생각된다. 출토석기에 있어서도 중기에 64%나 차지하던 식료 가공구가 34%로 줄어드는 현상이 이채롭다. 해안의 경우, 집터 기둥 배치 변화는 확인되나 입지의 변화는 크지 않은데 경사도가 낮아진 것이 특징이다. 이는 한랭해지면서 해수면에도 변화가 오게된 영향으로 추정된다. 방형 집터에 수혈식노지는 이전 시기와 마찬가지로 중앙에 자리하며 기둥은 불규칙하지만 벽가로 배치되는 경향성이 증가된다. 해안도 중기에 출토 석기의 78%를 차지하던 식료 가공구가 60%로 줄었다. 그러나 해안은 바뀌는 환경에서도 꾸준히 바다라는 자원이 안정을 주었을 것으로 보인다.

A NEW APRROACH TO TRANSCRANIAL DIRECT CURRENT STIMULATION IN IMPROVING COGNITIVE MOTOR LEARNING AND HAND FUNCTION WITH THE NINTENDO SWITCH IN STROKE SURVIVORS

김재은 삼육대학교 대학원 2019 국내박사

Transcranial direct current stimulation (tDCS) is a noninvasive brain stimulation technique designed to improve both cognitive and physical function of stroke survivors. There are many studies being conducted in the search for an effective intervention of tDCS. This study focuses on cognitive motor learning in relation to hand function of stroke survivors. 30 subjects with cognitive and hand function disorders were enrolled in this study. The participants in each group were inpatients from a hospital in Korea and had underwent neurorehabilitation training (60 mins). Groups 1 and 3 had tDCS applied for 20 minutes while group 2 received sham tdcs for the same duration. Afterwards, groups 1 and 2 played nintendo games for 20 minutes, but group 3 did not. The total intervention period was 40 minutes/day, 2 days/week, for 8 weeks. The cognitive and hand function of the subjects were assessed using the Trail Making Test (TMT-A, TMT-B), Grip strength, Box and Block Test (BBT), and the Manual function Test (MFT) before and after intervention. The tDCS + Nintendo Switch game group showed significant differences in TMT-A, TMT-B, Grip strength, MFT, and BBT results compared to the other groups when comparing before and after intervention (p<.05). Based on the results of this study, the inclusion of motor tasks with the application of tDCS may be more effective in improving cognitive and hand function of stroke survivors.

취업준비생의 취업스트레스 대처전략 척도 개발 및 타당화

김재은 건국대학교 대학원 2025 국내박사

한국 무용/동작치료의 역사 및 현황

김재은 중앙대학교 교육대학원 2002 국내석사

본 연구는 한국 무용/동작치료의 확립에 대한 역사적 배경과 현황에 관한 연구이다. 무용/동작치료의 인식과 필요성이 증가하고 있는 현실에서 무용/동작치료가 학문적, 임상학적 전문영역으로 자리 잡고 치료사를 양성하는 교육기관을 설립하기까지의 과정을 시간적 배열에 의거하여 정리하였고, 현재 무용/동작치료를 교육하고 있는 교육기관의 교육내용과, 학회에서의 활동, 병원에서의 무용/동작치료의 현황 그리고 무용/동작치료에 관해 연구된 논문들과 저서에 대하여 조사하였다. 한국무용/동작치료의 출발점은 무용/동작치료의 엄밀한 개념 정의에 입각하여 본다면 그리 길지 않은 역사를 갖는다. 미국 및 유럽에서도 그러하듯이 무용/동작치료가 되기 위한 모든 조건을 갖춘 상황 아래에서 전문 치료사에 의한 활동의 시작보다는 다양한 분야(정신과 의사, 무용 교육관련자, 간호사, 사회복지 관련자)의 사항들에 의해 신체적, 정신적 장애를 갖는 환자들과의 무용을 이용한 활동이 선행되었다. 즉, 무용/동작치료라는 영역이 약 20년 전부터 한국에 알려지게 되었지만 비전문가들에 의해 무용을 이용한 활동 위주의 방식으로 행해졌다. 그러나 그들의 이러한 활동이 한국에 무용/동작치료를 알리는데 공헌했다는 사실은 간과 할 수 없다. 본 연구는 무용/동작치료라 일컬어졌던 비전문 치료사에 의한 무용활동의 형태로부터 본격적인 전문 치료사에 의해 시작되는 한국 무용/동작치료의 출발점을 새롭게 조명해 보고 현재 대학원과 대학에서의 무용/동작치료 교과과정과, 학회에서의 활동현황을 살펴보고 무용/동작치료에 관한 연구서적에 대해 살펴보았다. 무용/동작치료가 단순히 무용을 감상하는 활동이라고 인식하는 사람들의 잘못된 믿음에 의해 그 본래의 의미를 잃어버린 채 오용되고 있으며 각종 매스컴의 보도를 통해서도 안일하게 다루어지는 모습을 많이 볼 수 있다. 따라서 전문인력을 배출하는 교육기관이 그 임무를 다하여 질적으로 우수한 치료사를 많이 배출하는 일이 한국에서 무용/동작치료가 제대로 뿌리내리고 발전해 가는데 중요한 요소로 작용할 것이다. 따라서 본 연구는 지나온 한국 무용/동작치료의 역사와 더불어 앞으로 한국무용/동작치료가 나아가야 할 방향과 전망을 무용치료에 관련된 연구자들과 임상학자들의 의견을 수용하여 정리하였다.

경제적 불확실성이 연구개발비 회계처리와 연구개발비 지출의 기업가치 관련성에 미치는 영향

김재은 서울시립대학교 일반대학원 2023 국내석사

週 5日 勤務制 實施의 經濟的 效果에 관한 硏究

김재은 서강대학교 대학원 2002 국내석사

A five-day workweek system has been proposed as Korean economy is expected to enter a recovery phase. Although disputes over the reduction in the legal working hours have lasted quite a long time, most of them have focussed on its propriety in when this system comes into effect. However, its effect has been relatively less considered scrutinizingly. I wonder if there will be the employment creation effect which some of proponents argue that the reduction in the legal working hours would lead to. I think it might threaten existing jobs and cause some negative influence on the economy due to precipitate enforcement. Therefore, the working hour reduction should be considered carefully. The purpose of this thesis is to provide some rationale for the reduction in the legal working hours from the economic point of view. Obviously reducing the legal working hours(4 hour-reduction) has a significant impact not only on the labor market but also on the whole economy. Therefore, we should examine the economical effect of the reduction in the legal working hours through a rigorous empirical model, and then proceed with the detailed enforcement regulations prepared on the basis of the results. The thesis consists of a macroeconomic and a industry-based analysis for the effect of the reduction in the legal working hours on the economy. I use a simultaneous equation model in which the labor sector is reinforced on the basis of macroeconomics model of Posco Research Institute, to investigate the effect of a rise in wage rates on price levels, exports, investment, and employment rate on the assumption that the reduction in the legal working hours causes a rise in wage rates. This research is made by comparing the case that the reduction in the legal working hours is not in operation and the case that it is in operation, composed of four scenarios: In the industry-based analysis, I analyze the propagation effects on industrial productivity by multiplying industrial distribution input-coefficients by the final demands derived in the macroeconomics model. The result of the analyses implies that negative propagation effects of the reduction in the legal working hours on the economy is decreased as it is put in operation more gradually and there is a prepared mechanism which absorbs shock of increase in price level caused by a rise in wage rates.

유이(類以) 재료를 이용한 도자표현연구 : 스펀지(Sponge)를 이용한 작품제작을 중심으로

김재은 경희대학교 대학원 2002 국내석사

현대미술의 경향 중 하나는 마티에르(matiere)의 조형적 가치의 가능성에 대한 미술가들의 적극적인 실험과 탐구에 있으며, 이에 따라 '새로운 조형수단'의 가능성을 찾아내려는 노력에 있다고 할 수 있다. 본 연구는 스펀지의 조형수단의 가능성을 찾아 표현함에 있어 스펀지가 가지고 있는 물리적 유연성과 가변성, 촉각적인 부드러움과 탄성 등의 특성들을 묶고, 자르고, 비틀고, 붙이는 등의 순수 조형행위로부터 시작하여 여러 가지 다양한 표현형태들을 모색하는데 중점을 두었으며, 스펀지라는 재료와 점토와의 연계성에서 오는 문제점들을 다양한 실험으로서 풀어보고자 하는 것 또한 이 연구의 목적이다. 작품 제작에 있어 형태를 만드는데 계산화된 형태를 의도적으로 만들어 내기보다는 스펀지의 물성을 최대한 살리면서, 무의식적, 즉흥적 그리고 점토와 조화를 이루면서 불 특정화되어지는 형태변화의 모습에 다양하고 자연스러운 이미지를 표현하고자 하였다. 이때 형태 각 부분에 나타나는 긴장과 이완의 대비, 면의 대비, 질감의 대비, 선의 대비 등의 상반되는 요소들을 적절히 조화시킴으로서 역동적 이미지를 강조하고자 하였다. 스펀지로 먼저 만들어진 형태들은 슬립을 이용한 담금 기법의 방법으로 스펀지 안에 슬립을 주입하는 식이어서 점토자체로만 이루어진 것보다는 다소 약하여 성형해서 완성되기까지의 과정이 다소 까다로운 점이 많았다. 소성은 이동에서 오는 파손을 막기 위해 1250~1280℃에서의 단벌소성을 하였으며, 색 표현에 있어서는 안료와 산화물을 슬립에 첨가해 표현하려 하였다. It can be said that one of the Modern Arts tendencies is the artist's positive experiments and inquiries about the possibility of formative worth of material, and then the efforts to find the possibilities of 'new formative means'. This study focused on examining the various expression types starting from pure formative behavior such as tying, cutting, twisting and attaching such factors as physical flexibility, changeability, tactile softness, elasticity of sponge, in finding and expressing the possibility of sponge as formative means. Also the purpose of this study is to solve the problems resulted from the connection of sponge and clay through several experiments. In making form this study made use of sponge physical property rather than making purposely the calculated form, and it was to express many natural image from unspecified change of form unconsciously and impromptu in accordance with clay. At this time this study was to emphasize dynamic image by harmonizing properly the contradictory factors such as the contrast of tension and relaxation, the contrast of surface, the contrast of material quality, and the contrast of line which shown in each part of form. Forms made of sponge are a method of soaking with slip, that is, a method of inject slip into sponge. So this method is rather weaker than the method of clay itself, and it has some complicated points in the course from formation to completion. Though the problem of strength was solved to some extent by increasing the amount of slip because of the repeated failures in the maintenance of form after plasticity of work, and a feeling of anxiety in the strength, it still has the limitation of unexpected change or expression in form manufacture, and experiment such as the addition of several materials because of the problem of heavy work weight. To prevent damages in carrying works, one plasticity was performed at 1250-1280℃, and in regard to color expression, this study purposed to express by adding pigment and oxidization things. In regard to making a formative manufacture with sponge, there are still several insufficient points about materials, so many difficulties are present. And there are many difficulties in regard to strength problem. These things are the future research subject to solve through a lot of experiments and trials.

Schema와 영어 독해의 상관관계 연구

김재은 고려대학교 대학원 2009 국내석사

언어학습의 여러 요소 중 특히 제2 언어 학습이라는 점을 고려해 볼 때 한국에서의 영어교육(L2)은 말하기보다 독해에 대해 더 많은 학습의 기회를 가지고 있다. 이에 본 논문은 제2언어를 학습하는 과정에서 특히 독해 분야에서 언어학적 측면 외에 정의적인 측면에 초점을 두고, 기존의 여러 논문들을 통해 스키마와 독해의 관계를 고찰해 보고자 한다. 1장에서는 이 논문의 목적을 설명하였으며, 2장에서는 이론에 기초한 영어독해와 스키마의 관계를 연구하였고 3장에서는 영어 독해과정에 스키마이론을 적용하여 보았다. 4장에서는 독해를 독해 전, 독해 중, 독해 후의 활동으로 나누어 보고 스키마를 활성화시킬 수 있는 교수법을 알아보았다. 5장에서는 선행연구들을 바탕으로‘3S3R’과 ‘스키마 함수’라는 개념을 고안해 보았다. 6장에서는 이러한 내용을 바탕으로 결론을 도출하였다. 학습자의 배경지식이 영어의 독해력을 향상시키는데 많은 도움을 준다는 가정 아래, 이 논문은 스키마의 이론적 개념을 연구하고 스키마 독해의 중요성을 발견하는데 의의를 두고 있다.