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        • 탐사로봇의 최적 주행을 위한 지형 역학적 지질 파라미터 추정 연구

          김자영(Jayoung Kim), 이지홍(Jihong Lee) 대한전자공학회 2016 대한전자공학회 학술대회 Vol.2016 No.6

          This paper proposes a method to estimate soil parameters as crucial elements in order to make maximum wheel traction of exploration rovers. Based on terramechanics theories, a soil model is derived as a function of shear stress and normal stress and the soil model is validated by evaluating the accuracy of estimating soil parameters in one-wheel experiment using a test-bed on three soil types indicating different strength such as grass, gravel and sand.

        • KCI등재

          로봇의 지질 저항력 추정에 기반한 야지 노면 분류

          김자영(Jayoung Kim), 이지홍(Jihong Lee) 제어로봇시스템학회 2017 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.23 No.3

          This paper proposes a novel method for real-time ground surface identification on rough terrain based on the estimation of soil resistance, which can be distinguished depending on the material type such as sand or firm soil. Soil resistance is considered a crucial feature for classifying materials while a mobile robot is traversing rough terrain where wheel slip can easily occur such as sand, gravel, grass, etc. This paper, which illustrates the proposed method, is largely divided into two parts. First, a method of material identification is theoretically discussed from some equations related to the estimation of soil resistance and the classification of material type. Second, the proposed method is verified by one-wheel driving experiments using a testbed for the analysis of wheelterrain interaction in a laboratory and by real robot experiments in outdoor environments such as sand, grass, firm soil, and asphalt.

        • KCI등재

          노면의 강도 추정을 통한 자율 주행 로봇의 실시간 최적 주행 파라미터 예측

          김자영(Jayoung Kim), 이지홍(Jihong Lee) 제어로봇시스템학회 2014 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.20 No.1

          This paper proposes a method for predicting maximum friction coefficients and optimal slip ratios as optimal control parameters for traction control or slip control of autonomous mobile robots on rough terrain. This paper focuses on strength of ground surface which indicates different characteristics depending on material types on surface. Strength of various material types can be estimated by Willoughby sinkage model and by a developed testbed which can measure forces, velocities, and displacements generated by wheel-terrain interaction. Estimated strength is collaborated on building improved Brixius model with friction-slip data from experiments with the testbed over sand and grass material. Improved Brixius model covers widespread material types in outdoor environments on predicting friction-slip characteristics depending on strength of ground surface. Thus, a prediction model for obtaining optimal control parameters is derived by partial differentiation of the improved Brixius model with respect to slip. This prediction model can be applied to autonomous mobile robots and finally gives secure maneuverability on rough terrain. Proposed method is verified by various experiments under similar conditions with the ones for real outdoor robots.

        • KCI등재

          무인 로봇의 효율적 야지 주행을 위한 최대 구동력 추정

          김자영(Jayoung Kim), 이지홍(Jihong Lee) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.10

          This paper proposes a method to predict maximum traction for unmanned robots on rough terrain in order to improve traversability. For a traction prediction, we use a friction-slip model based on modified Brixius model derived empirically in terramechanics which is a function of mobility number B<sub>n</sub> and slip ratio S. A friction-slip model includes characteristics of various rough terrains where robots are operated such as soil, sandy soil and grass-covered soil. Using a friction-slip model, we build a prediction model for terrain parameters on which we can know maximum static friction and optimal slip with respect to mobility number B<sub>n</sub>. In this paper, Mobility number B<sub>n</sub> is estimated by modified Willoughby Sinkage model which is a function of sinkage z and slip ratio S. Therefore, if sinkage z and slip ratio are measured once by sensors such as a laser sensor and a velocity sensor, then mobility number B<sub>n</sub> is estimated and maximum traction is predicted through a prediction model for terrain parameters. Estimation results for maximum traction are shown on simulation using MATLAB. Prediction Performance for maximum traction of various terrains is evaluated as high accuracy by analyzing estimation errors.

        • KCI등재

          주관적 계층의식과 사회자본이 기부행위에 미치는 영향

          김자영 ( Kim Jayoung ), 김두섭 ( Kim Doo-sub ) 한국보건사회연구원 2013 保健社會硏究 Vol.33 No.2

          이 논문은 개인이 지닌 주관적 계층의식과 사회자본이 기부행위에 미치는 영향력을 분석하는 것을 목적으로 한다. 기부는 친사회적 동기에서 이루어지는 행위이며, 객관적인 사회경제적 지위 못지않게 자신의 지위에 대한 주관적 인식의 영향을 받는다. 이 논문에서는 자신의 계층지위를 높게 인식할수록 기부행위에 적극적일 것이라는 가설의 검증이 이루어졌다. 또한, 사회자본의 하위개념으로 연결망의 크기와 유형을 도입하고, 이들을 변수화하여 기부행위에 미치는 영향력을 살펴보는데 분석의 초점을 맞추었다. 분석을 위해서는 통계청의 『2011년 사회조사』 원자료를 활용하였다. 분산분석과 회귀 분석을 실시한 결과, 자신의 사회경제적 계층지위를 높게 인식하는 사람일수록, 상대적으로 많은 활동단체에 가입한 사람일수록, 그리고 이타적 목표를 지향하는 활동단체에 가입한 사람일수록 기부행위의 횟수가 증가하는 것으로 밝혀졌다. 이러한 경향은 개인의 인구학적 특성과 객관적 계층지표들을 통제한 이후에도 통계적으로 유의미하게 유지되는 것으로 확인되었다. 이 논문은 그 동안 개인이 지닌 특성과 동기의 차원에서만 논의되던 기부행위의 분석에서 설명변수의 영역을 사회적 맥락과 환경의 차원으로 확대하고, 그 인과구조를 실증적으로 파악하고자 시도하였다는데 의미를 부여할 수 있다. The main purpose of this paper is to examine the effects of the subjective class consciousness and social capital on donation behavior. Donation is a typical pro-social behavior and affected by the subjective perception of individual status of donor as much as that of objective socioeconomic one. It is assumed in this paper that the level of class status a person perceives is likely to influence the degree of participation in giving behavior. In addition, a concept of social network with its size and type is introduced as subordinate concept of social capital. The analysis is focused on the effects of these variables on donation behavior. Micro-data from Social Survey 2011 conducted by Statistics Korea is analyzed. ANOVA and regression analysis show that the level of individual perception on his or her socioeconomic status, the relative number of organizational membership and the degree of altruism that the participating organization pursue exert a significant effect on the frequency of donation. This relationship is found to be statistically significant, after controlling for the effects of individual demographic characteristics and objective indicators of socioeconomic status. This paper has a particular significance in that it tries to expand the extent of explanatory variables from individual feature and motivation to the social context and environment, and thus verify with empirical evidence its causal structure.

        • KCI등재후보

          미국의 재균형 정책과 한 · 일 해양영토 문제

          김자영(Kim, Jayoung) 동북아역사재단 2015 영토해양연구 Vol.10 No.-

          일본의 인접국과의 해양영토분쟁은 미국의 일본 점령으로 제2차 세계대전을 종결한 1952년 샌프란시스코 평화조약에 뿌리를 두고 있다. 샌프란시스코 조약은 일본의 해양경계를 명확히 하지 못했으며 분쟁도서들의 처리문제에 대해서도 함구하고 있다. 63년 전 미국이 자국의 이익을 위해 내린 결정은 분쟁의 씨앗을 만들었고, 중 · 일 간 센카쿠열도/댜오위다오 분쟁과 미국의 동맹국인 한 · 일 간 독도 문제는 결국 미국의 발목을 잡는 골칫거리가 되었다. 미국의 재균형 정책의 추진에서 한 · 미 · 일 삼각안보협력체제는 매우 중요한 부분이며, 북한과 중국에 대항한 굳건한 민주주의 체제 확립에 기여한다. 그러나 한 · 일 간 독도 문제는 강화된 안보협력관계를 구축하고자 하는 미국의 바람에 큰 걸림돌이 되고 있다. 한국과 일본은 동북아시아에서 미국에게 중요한 안보 담보국이므로 양국 간 분쟁의 안정적 관리와 평화적 해결이 미국에게는 이익이 된다. 그러나 미국은 제2차 세계대전의 전후처리로 얽힌 역사적 문제들을 원상회복시키지도, 양국 간의 해양영토분쟁을 직접 해결할 수도 없다. 그럼에도 한 · 일 간 해양영토분쟁은 그 특성상 분쟁당사국 간에 스스로는 해결하기 어렵다. 따라서 분쟁의 해결 또는 적어도 분쟁이 악화되는 것을 방지하기 위해서는 미국의 적극적 관여가 요구된다. 샌프란시스코 조약에서 기인한 문제가 한 · 일 간 일촉즉발의 상황까지 치닫지 않도록 하기 위해서, 미국은 이러한 분쟁들을 초래하게 만든 역사적 상황들에서 역할을 했다는 점을 인정하고, 양국 간 분쟁해결을 위해 적극적인 노력과 대담한 자세가 요구되는 시점이다. Japan's maritime territorial disputes with its near neighbors all find their origins in the 1952 San Francisco Peace Treaty, which ended the U.S. occupation of Japan after World War Ⅱ. The Treaty did not clearly establish Japan's maritime boundaries and was silent on the disposition of disputed territories. As a result, decisions reached by the United States 63 years ago have, in a sense, come back to haunt the United States in two of the three disputes: the Senkaku/Diaoyu Islands dispute, because it raises the possibility of conflict with China; and Dokdo issue because it contributes to continued enmity between Korea and Japan, which are America's two Northeast Asian allies. In the U. S. rebalancing policy to Asia, trilateral cooperation among the United States, Korea, and Japan on security issues is essential and would present a solid Northeast Asian democratic posture against North Korea, and potentially China. However, the dispute over the Dokdo island creates a major stumbling block in the Obama administration's desire to forge a closer security relationship between Korea and Japan. The United States has an interest in their stable management or their peaceful resolution, as both Korea and Japan's ultimate security guarantor. While the United States cannot undo the diplomatic history of the ending the World War Ⅱ or cannot directly resolve maritime territorial disputes between Korea and Japan, its active efforts and bold move to address these disputes as part of the San Francisco Treaty might have kept from becoming flashpoints. The key factor for resolving disputes between Korea and Japan is the United States' acknowledgment of the fact that it had a role historically in the circumstances that led to these disputes.

        • KCI등재

          근로 장애인의 장애수용도가 직무만족도에 미치는 영향에 대한 자아존중감의 매개효과 검증

          김자영 ( Kim Jayoung ) 한국보건사회연구원 2018 保健社會硏究 Vol.38 No.3

          본 연구의 목적은 근로 장애인의 장애수용도가 직무만족도에 영향을 미치는 데 있어서 자아존중감의 매개효과를 검증하는 것이다. 이를 위해 2016년 장애인고용패널조사의 2차 웨이브 1차 조사 자료를 사용하여 각 변인들이 미치는 영향력과 변인들 간의 관련성을 분석하고자 Amos 20.0을 활용한 경로분석을 실시하였다. 근로 장애인의 장애수용도는 자아존중감과 직무만족도에 각각 정적인 방향으로 영향을 미치는 것으로 나타났으며, 그리고 장애수용도가 직무만족도에 영향을 미치는 데 있어서 자아존중감의 부분 매개효과가 보이는 것으로 확인되었다. 이러한 결과에 근거하여 장애인 근로자들 중에서 장애수용도정도가 낮은 근로 장애인들을 대상으로 음악 및 미술치료, 집단 상담 등 자아존중감을 높이는데 중요한 역할을 하는 프로그램들을 적극적으로 실시할 필요가 있다. This study investigated the acceptance of disability effects on job satisfaction of workers with disability and analyzed whether the effect is mediated by self-esteem. This study used 1st year data of second wave 2016 Panel Survey of Employment for the Disabled (PSED) and employed Path analysis with A-MOS. The main research findings of this study were as follows: First acceptance of disability are found to have direct effect on self-esteem and job satisfaction. Second, we found not full but partial mediating effect of self-esteem between the acceptance of disability and job satisfaction. On the basis of the research, I suggested that various self-esteem improvement programs, including music and art therapy, are urgently needed for workers with disability with low acceptance of disability in order to maintain their job satisfaction.

        • 동서양 문화권에 따른 지각적 인상 형성 요소 : 3D 온라인 서비스 '세컨드 라이프'를 대상으로

          김자영(Jayoung Kim), 박주연(Jooyeon Park), 한미지(Miji Han), 이미선(Misun Lee), 박수이(Sue Park) 한국HCI학회 2012 한국HCI학회 학술대회 Vol.2012 No.1

          본 연구는 최근 지속적인 성장세를 보이고 있는 3D 기반의 SNS를 대상으로 동서양 문화권에 따른 지각적 인상 형성 요소를 도출하였다. 연구 대상은 동양 문화권인 한국인, 일본인과 서양 문화권인 미국인, 캐나다인을 선정하였다. 각 문화권의 참가자들에게 지각하는 인상에 관한 심층인터뷰를 시행하였으며, 이를 통해 수집된 데이터들은 Ground theory 방법을 통하여 분석하였다. 분석 결과 동양 문화권의 참가자들이 서양 문화권의 참가자들에 비해 정황적 요소와 관계적 요소를 더 많이 지각하는 것으로 나타났다. In this paper, we extract the factors of impression formation of Eastern and Western cultures in 3D virtual space, which has shown constant growth lately. We select participants from two different kinds of cultural backgrounds- in Eastern (Korea, Japan) and in Western (North America). We conduct in-depth interview with participants and then we analyze data collected from In-depth interview using Ground theory. As result of analysis, the more participants in Eastern perceived contextual factors and relational factors than in Western.

        • KCI등재

          온라인 공간에서의 목표인상차원과 문화의 관계 : 3D 온라인 서비스'세컨드 라이프'를 대상으로

          김자영(Kim Jayoung), 이미선(Lee Misun), 박주연(Park Jooyeon), 한미지(Han Miji), 박수이(Park Sue) 한국디지털디자인학회 2011 디지털디자인학연구 Vol.11 No.3

          최근 온라인 공간에서의 대인관계가 활발해 짐에 따라 상대방에게 전달되는 자신의 인상에 대한 관심이 증대되고 있다. 이에 본 연구에서는 특별히 3D 기반의 대인관계가 형성되는 서비스를 대상으로 온라인 공간에서 사용자가 지향하는 목표 인상차원과 개인 차원의 문화차원의 관계를 규명하고 문화차원에 따른 목표 인상 차원을 규명하는 것으로 목표로 하였다. 이를 위해 1) 3D 공간에서의 인상차원을 추출하였고 2) 이를 바탕으로 목표 인상과 문화차원 간의 관계를 분석하였다. 3) 또한 앞선 결과에서 유의미한 문화차원과 목표 인상 차원간의 관계를 분석하였다. 우선 3D 기반의 인상 차원을 추출하기 위하여 인상 어휘를 수집하고 이들에 대한 적절성 평가를 사용자설문과 전문가 집단을 통해 진행하여 인상 차원을 도출하였다. 또한 다양한 문화 성향의 사용자를 대상으로 하기 위하여 한국 일본 미국의 3D 기반의 세컨드 라이프 사용자를 모집하였다. 이들을 대상으로 목표 인상 차원과 문화 차원에 대한 설문을 진행하였다. 분석 결과 3D 기반의 인상차원은 16개 인상어휘로 구성된 4개 차원이 도출되었다: MF1.상냥하다 MF2.당당하다 MF3.이기적이다 MF4.보수적이다. 이들 4개 목표 인상차원과 홉스테드(Hofstede)의 5개의 문화차원간의 관계를 분석한 결과 MF3.이기적이다 인상차원과 불확실성 회피성향의 문화 차원이 관련성이 있는 것으로 나타났으며 불확실성이 낮을수록 MF3.이기적이다 인상을 더 추구하는 것으로 나타났다. According to active social relations users have recently focused more attention on the impression they make on others. The purpose of this study is to analyze the relationship between targeted e-impression and culture in order to clarify how differences in targeted e-impression dimensions rely on cultural dimensions. This study 1) extracted e-impression dimensions in a three-dimensional virtual space and 2) analyzed the relationship between the e-impression dimensions and culture dimensions. Impression adjectives were collected and evaluated to extract e-impression dimensions in the three-dimensional online space. A user survey was then conducted focusing on e-impression and cultural dimensions. Four dimensions (consisting of 16 adjectives) were extracted: MF1. cheerful MF2. justifiable MF3. selfish and MF4. conservative. According to the analysis of the correlation between the e-impression dimensions and the four cultural dimensions MF3. selfish correlated with uncertainty avoidance. Thus users with higher uncertainty avoidance seek a more selfish e-impression dimension than those with lower uncertainty avoidance.

        • KCI등재

          해상무기고 관련 국제법적 쟁점과 제도적 과제

          김자영(KIM Jayoung) 대한국제법학회 2015 國際法學會論叢 Vol.60 No.4

          2012년 이후 민간선박에 대한 단 한건의 해적공격도 성공하지 못했음에도 불구하고 해운업계의 민간해상보안기업(PMSC) 해적대응서비스에 대한 수요는 아직도 매우 높다. 그러나 해적공격위험해역(HRA) 통항 선박에 해적행위 대응을 위한 PCASP 승선이 확산되자, HRA 인접국은 안전성을 이유로 무장한 선박이 자국 영해 내로 들어오는 것을 금지하거나 엄격하게 제한하고 있어, 무기와 탄약의 보관 및 적양하의 문제는 HRA에서 PMSC가 보안서비스를 제공하는 데 있어서 가장 큰 문제이다. 해상무기고는 이러한 문제를 해결할 수 있는 실행 가능한 대안으로 등장했다. 문제는 어떠한 PMSC가 어느 무기고를 이용하고 얼마나 많은 무기를 이용할 수 있는지에 대한 정보가 부족하기 때문에, PMSC에 유통되는 무기와 탄약의 수량을 추산하기 어렵다. 뿐만 아니라, 많은 수의 다양한 무기고와 지역을 이동하는 유입경로에 대한 정보 부족은 해상무기고에 대한 통제와 감독을 어렵게 하고 있다. 국제해사기구(IMO)는 민간무장보안요원(PCASP)의 선내 무기소지 및 사용의 위험성을 감소시키기 위해 PCASP의 무기 소지와 사용이 반드시 기국과 관할 연안국 및 항만국의 법률과 정책을 준수해야한다는 권고와 지침을 채택해왔다. 그러나 PMSC와 PCASP의 해상무기고 이용 관행을 규율할 수 있는 지침이나 권고는 채택되지 않고 있다. 한편 총기류 의정서과 무기거래조약과 같은 소형무기 및 경화기에 대한 다자조약에 의한 국제법적 규율체제가 존재한다. 그러나 해상무기고에 이들 조약체제가 제대로 적용되기 위해서는 해상무기고의 기국, 운영 PMSC의 등록국, 이용 PMSC의 등록국이 모두 이 조약들의 당사국이어야 하기 때문에, 적용상의 한계를 노정하고 있다. 해상무기고의 규율과 해상무기고의 안전 및 무기의 보관을 위해 적용되는 국제규범 내지 국제적으로 합의된 기준은 존재하지 않는다. 해상무기고는 여전히 최소 안전기준조차 적용되지 않는 국내적․국제적 통제와 규제가 전혀 없는 법적 사각지대에서 운영되고 있어 심각한 우려가 제기되고 있다. 해상무기고를 통해 보관․대여되는 무기에 대한 허술한 관리와 규율은 불법이전의 위험성을 노출하고 있다. 이러한 해상무기고의 국제적 통제의 미비와 허점 속에 자칫 테러리스트에게 무기가 이전될 경우, 민간인을 해적공격으로부터 보호하려다 무고한 많은 민간인의 사상을 불러오는 비극적 결과로 이어질 수 있다. 따라서 해상무기고의 문제는 관련 기국만의 문제라 볼 수 없으며, 해상무기고의 위험성에 대한 국제적인 인식과 함께 관련국의 규율 제도와 국제기구를 통한 국제기준의 개발과 수립 등 국제사회의 시급한 대응이 요구된다. There has not been a successful pirate attack off the coast of Somalia since 2012, but the shipping industry's demand for anti-piracy measures remains high. This demand has resulted in an increase in registered maritime private security companies (PMSCs). One of the major challenges for PMSCs that provide anti-piracy services for merchant vessels transiting the High Risk Area (HRA) is moving their arms and ammunition between coastal States that prohibit or have restrictions on vessels with arms on board. Floating armouries have emerged to overcome this challenge. There is a lack of information on the number of floating armouries, their use, the number of arms they store, and related physical and stockpile management practices. The International Maritime Organization (IMO) has issued recommendations and guidance to ensure that the carriage and use of weapons and equipment by privately contracted armed security personnels (PCASPs) comply with the legislation and policies of their vessel's flag State and of the countries with jurisdiction over the territorial waters and ports that the vessel is to enter. Nevertheless, there are no international standards for security or storage of floating armoury. On the one hand, there are legally-binding regulation systems under multilateral treaties, the Firearms Protocol and Arms Trade Treaty that establish common standards for the international transfer and trade of small arms and light weapons (SALW) and seeks to reduce the illicit arms trade. However, such legally-binding systems under multilateral treaties apply to floating armories properly, only if all flag States and States of PMSC operating or using floating armouries are State Parties to these treaties. Therefore, there is nothing to prevent any vessel being turned into an armoury in international waters, and if the flag State is a country with limited controls over the storing and transfer of firearms and ammunitions then such vessels may operate with no oversight what-so-ever. The growth of floating armouries and lack of oversight for such vessels is a worrying development. The lax regulation governing storage and rental of weapons aboard floating armouries exposes their weakness of illicit transfer or trade of weapons. If these weapons transfer to groups of terrorists and are used in crime and terrorist acts around the world, it may follows the most tragic instances of civilian casualties. There is an urgent need for international agreement between states on international standards for such armouries through the United Nations and its organizations.

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