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무인잠수정의 임무 운용을 위한 샘플링 기반 모델예측제어 단기경로계획
김의종 한국항해항만학회 2026 한국항해항만학회지 Vol.50 No.3
해양무인체계의 발달과 함께 복합 임무를 수행할 수 있는 다목적 무인잠수정(unmanned underwater vehicle, UUV)에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 연구에서는 무인잠수정의 임무 운용 시스템에서 정의한 과업 및 활동의 특성에 따라 경로의 예측과 함께 유도 제어 명령을 수행하는 단기경로계획 모듈에 대해 기술한다. 임무 특성에 따라 비용 함수 및 제약 조건을 가변적으로 설정하고, 안정적인 동작 요소 생성을 위해 샘플링 기반 모델예측제어(model predictive control, MPC) 기법을 적용하였다. 이를 통해 임무에 특화된 기동을 수행하며 기동 과정에서의 충돌 회피를 달성한다. 또한 자율제어 아키텍처 내 타 하위 시스템과의 원활한 연동 및 실시간 처리 능력을 확보하도록 설계되었으며, 제안하는 알고리즘의 유효성을 시나리오 기반 시뮬레이션을 통해 확인하였다. As maritime unmanned systems advance, research into multi-purpose Unmanned Underwater Vehicles (UUVs) capable of complex missions is accelerating. This paper presents a path planning module for UUV mission operations. The module generates optimal paths and guidance control commands based on the characteristics of tasks and activities defined by the mission operator. Specifically, it employs sampling-based Model Predictive Control (MPC) to establish flexible cost functions and constraints tailored to mission specifics, ensuring stable path generation. This module derives optimal trajectories for mission-specific maneuvers while simultaneously executing collision avoidance throughout all maneuvers. Designed for seamless integration with other subsystems within the autonomous control architecture, it also ensures real-time processing performance. The effectiveness of the proposed algorithm was validated through scenario-based simulations.
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김의종 대한화학요법학회 1987 대한화학요법학회지 Vol.5 No.1
항생물질이 감염성질환의 치료에 지대한 공헌을 하고 있지만, 항생물질에 대한 과신을 인한 오용과 남용으로 말미암은 내성균의 출현은 대단히 심각한 문제로 대두되고 있다. 무분별한 항생제의 사용으로 인하여 여러 종류의 항생제에 대해 동시에 모두 내성을 갖는 다약제내성균주들이 출현하고 있으며, 이 균주들은 많은 항생제에 내성이기 때문에 입원환경에서 완전히 제거되지 않고, 입원환자에서 병원내 감염을 일으키는 원인이 되고 있다. 철저한 병원환경의 소독에 어려움이 많은 우리나라의 경우 병원환경에서 서식하는 다약제내성균들 때문에 입원환자들이 적지 않게 피해를 보고 있을 것이다. 또한 다약제내성균주를 치료할 수 있는 항생제가 확보되어 있지 않으면, 이러한 세균의 감염증환자에서 손을 쓸 수 없는 경우도 발생할 것이다. 다약제내성균의 출혈을 예방하고, 병원내감염증을 줄이기 위하여 병원감염대책위원회가 대부분 종합병원의 경우 설치되어 있으므로, 이 위원회가 주관이 되어 그 병원의 특수성에 따라 사용하는 항생제의 종류를 엄격히 정하고, 일부 항생제는 비록 항균효과가 좋다 하더라도 사용하지 않고 남겨 놓음으로써 다약제내성균주의 출현시에 대비해야 할 것으로 생각된다.
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임상분리 효모균주에 대한 항진균제의 시험관내 감수성양상
김의종,김재석,정현진 대한화학요법학회 1998 대한화학요법학회지 Vol.16 No.3
배경 : 최근 진균감염증 환자의 수가 증가하면서 항진균제의 사용량도 증가하였고, 항진균계에 대한 내성균주의 출현이 우려된다. 따라 현재 임상에서 가장 많이 사용하는 항진균제인 amphotericin B와 fluconazole에 대한 감수성양상을 파악할 필요가 있다. 방법 : 서울대학교병원 환자의 검체에서 분리한 총 200주의 임상분리효모균을 대상으로 National Committee for Clinical Laboratory Standards에서 권장하는 microdilution broth법을 실시하여 균종별로 amphotericin B 및 fluconazole의 최소억제농도분포를 조사하였다. 결과 : Candida albicans의 fluconazole과 amphotericin B에 대한 최소억제농도분포를 보면 MIC_(50)이 각각 0.5 ug/mL과 0.25 ug/mL이었으며, MIC_(90)는 각각 >16 ug/mL과 0.5 ug/mL이었다. Candida albicans의 경우 amphotericin B에 대한 최소억제농도가 2 ug/mL이상인 균주는 관찰되지 않았다. Torulopsis glabrata, Cnndida krusei와 Trichosporon beigel??의 경우 fluconazole에 대한 최소억제농독 amphotericin에 비하여 높았다. Candida albicans의 fluconazole에 대한 내성율은 15.3%이었다. 결론 : C. albicans에서 fluconazole에 대한 내성율이 높고, 일부 효모균은 fluconazole에 대해 내성이므로, 진균감영증 환자를 적절하게 치료하기 위하여 임상미생물검사실에서는 분리된 균주를 정확하게 동정하고 항진균제감수성검사를 실시해야 한다. Background : Recently the number of patients with fungal infection has been increased and the antifungal agents have been prescribed more than the past. The emergence of the resistant strain against antifungal agents may be expected. It is necessary that antifungal susceptibility patterns of amphotericin B and fluconazole, those are commonly used by clinicians in Korea, are evaluated. Methods : The minimal inhibitory concentrations of total 200 strains of yeast isolated from Seoul National University Hospital were measured against amphotericin B and fluconazole by microdilution broth method of National Committee for Clinical Laboratory Standards. Results : MIC?? and MIC?? of Candida albicans against fluconazole and amphotericin B were 0.5 ug/ml and 0.25 ug/ml, >16 ug/ml and 0.5 ug/ml, respectively. There was no strain of C. albzcans with MIC of more than 1 ug/ml against am photericin 3. The MICs of Torulopszs glabrata, Candida krusez, and Trichosporon beigelrz against fluconazole were higher than those against amphotericin 3. The resistant rate of C. albzcans against fluconazole was 15.3%. Conclusion : The resistant rate of C. albicans IS high against fluconazole and some species of yeast are resistant to fluconazole. It is recommended that the exact identification and antifungal susceptibility tests are performed in clinical microbiology laboratory for the adequate treatment of patients with fungal infection.
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김의종,석종성 대한화학요법학회 1992 대한화학요법학회지 Vol.10 No.1
SM-101, SP-102, SA-103, SB-104, SC-105, and SD-106, Korean products, were tested for its antimicrobial effect I comparison with those of ampicillin, amoxicillin, cefazolin, cefamandole, cefotaxime, sulbactam, and piperacillin. Minimal inhibitory concentrations of total 286 clinical isolates were determined by microdilution broth method and all of antimicrobials were tested at concentration from 0.125 to 128 ㎍/ml. Ninety percent of coagulase-negative staphylococci were inhibited at 4 ㎍/ml of SB-104, SM-101 and SB-104 showed relatively lower MIC range against methicllin-susceptble Staphylococcus aureus. Ninety percent of ampicillin-susceptible E. coli were inhibited at 2 ㎍/ml of SP-102 and SC-105. Fifty percent of P. aeruginosa were inhibited at 8㎍/ml of SP-102 and SC-105. Compared to ampicillin, cefazolin, cefotaxime, and sulbactam, SM-101 and 5 other antimicrobials showed higher activities against Bacteroides spp, and SA-103 showed the lowest range of MIC against Bacteroides spp. Among 6 antimicrobial products, SD-106 showed the highest MIC range against all of clinical isolates.
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근로자의 일과 삶의 균형이 가정, 조직 및 개인에 미치는 영향
김의종,허창구 한국산업및조직심리학회 2020 한국심리학회지 산업 및 조직 Vol.33 No.3
본 연구는 직장인을 대상으로 일-삶 균형을 다차원적(일-가정, 일-성장, 일-여가)으로 구분하여, 다차원적 일-삶 균형이 가정영역(가족관계, 가정소진), 조직영역(혁신적 업무행동, 직무효능감 감소), 개인영역(심리적 웰빙, 직무긴장)에 미치는 영향을 분석하였다. 본 연구의 주요결과와 의미는 다음과 같다. 첫째, 일-삶 균형의 요인구조는 일차원적으로 해석하는 것보다 다차원적(가정, 성장, 여가)으로 해석하는 것이 더 타당한 것으로 나타났다. 둘째, 다차원적 일-삶 균형이 일차원적 일-삶 균형보다 가정소진, 직무효능감 감소, 심리적 웰빙, 혁신적 업무행동 등의 준거변인을 더 잘 설명하는 것으로 나타났으며, 특히 일-성장 균형은 일차원적 일-삶 균형보다 혁신적 업무활동을 15% 이상 더 설명하는 것으로 나타났다. 셋째, 다양한 삶의 영역과 다차원적 일-삶 균형의 차별적 관계는 가정영역과 일-가정 균형, 조직영역과 일-성장 균형의 관계에서는 관찰되었으나 개인영역과 일-여가 균형의 관계에서는 나타나지 않았다. 본 연구의 결과는 근로자의 일과 삶 균형이 다양한 차원으로 구분될 수 있고, 일-삶 균형의 차원 별로 고유한 영향력이 있음을 보여줌으로써, 일-삶 균형에 다차원적인 지원의 필요성을 시사하는 기초 자료를 제공했다는 점에서 의의가 있다. 마지막으로 본 연구의 제한점과 향후 연구 제안으로 일-삶 균형과 다양한 삶의 영역 간 관계에서 개인차의 조절효과 연구와 일-삶 균형의 결정요인을 포함한 매개효과 연구를 진행할 필요가 있음을 논의하였다.
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