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- 저자 : 김용훈 ( Yonghun Kim ) (검색결과 35 건)
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반작용 휠의 LQR 제어를 통한 Cubli 프레임의 균형유지
김용훈 ( Yonghun Kim ),박준모 ( Junmo Park ),한승오 ( Seungoh Han ) 한국센서학회 2018 센서학회지 Vol.27 No.3
A single-axis Cubli frame realized simply with an IMU sensor and DC motor is presented herein. To maintain the balance on the Cubli frame, an LQR controller based on a Lagrangian derivation of the dynamics was designed, which utilized the state variables of the frame angle and its angular acceleration, as well as the wheel angle and its angular acceleration. The designed LQR controller showed a settling time balancing capability of approximately two seconds and 40% of the maximum overshoot in Matlab/Simulink simulations. Our experimental results of the fabricated Cubli frame matched with the simulation results. It maintained balancing at the reference position even though an initial offset as well as external disturbance during the balancing was applied.
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링크 검색을 지원하는 XML 문서 질의 언어(XQL)의 설계
김용훈(Yonghun Kim),이강찬(Kangchan Lee),이규철(Kyuchul Lee) 한국정보과학회 1998 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.25 No.2Ⅰ
최근 들어서 사무 자동화 시스템(Office Information System), 디지털 도서관(Digital Library), WWW(WorldWide Web) 등의 응용에서는 대량의 문서들의 정보를 효율적으로 저장하고 처리, 검색할 수 있는 기능을 요구하고 있다. 이에 대해 최근에 인터넷 기반의 문서 표준인 XML(eXtensible Markup Language)이 제시되었고, 이러한 XML 문서를 저장하고 처리, 검색하기 위한 다양한 연구들이 진행되고 있다. 그러나, 이러한 대부분의 연구들은 XML 문서의 구조적 정보만을 저장하고 검색하도록 설계되어 지고 있으며, XML 문서가 지닌 또다른 정보인 링크 정보를 저장하고 검색하는 기능을 제공되지 않고 있다. 본 논문에서는 현재 파서나 브라우저 수준에서 제공해 주는 링크의 브라우징을 확장하여 데이터베이스로 수많은 XML 문서의 링크 정보들을 저장하고 저장된 링크 정보들에 대해 사용자들이 검색할 수 있는 시스템을 개발하고자 한다. 이를 위해 링크 정보를 지원할 수 있는 XML 문서에 대한 데이터 모델을 제시하고 이러한 데이터 모델로 지원할 수 있는 질의어들을 설계하였다.
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김용훈(Yonghun Kim),신현진(Hyounjin Shin),이태홍(Taihong Yi) 한국정보과학회 2006 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 Vol.33 No.10
영상을 처리하는 과정에서 광학시스템과 전자회로의 특성으로 인해 흐려지고, 잡음으로 훼손된 영상을 복원하는 경우에 일반적으로 정칙화 반복복원방법이 사용된다. 기존의 방법은 영상의 국부적인 특성을 고려하지 않고, 영상 전체에 일률적으로 정칙화 연산자를 사용함으로써 에지의 주변영역에서는 링잉현상을 초래하고, 평면영역에서도 잡음증폭을 피할 수 없으며, 또한 시각적으로 효율적이지 못한 면이 있다. 이러한 문제점을 개선하기 위하여 본 논문에서는 방향성 정칙화 연산자를 사용하여 평면영역과 에지영역의 특성을 고려하여 적응적으로 처리하는 반복복원방법을 제안한다. 실험결과, 제안된 방법은 기존의 방법에 비해 평면영역에서의 잡음 증폭을 억제하는 동시에 에지영역의 경계를 더욱 선명하게 복원함을 알 수 있었다. To restore image degraded by blur and additive noise in the optical and electrical system, a regularized iterative restoration is used. A regularization operator is usually applied to all over the image without considering the local characteristics of image in conventional method. As a result, ringing artifacts appear in edge regions and the noise is amplified in flat regions. To solve these problems we propose an adaptive regularization iterative restoration considering the characteristic of edge and flat regions using directional regularization operator. Experimental results show that the proposed method suppresses the noise amplification in flat regions, and restores the edge more sharply in edge regions.
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