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Design and Analysis of Decoupled Parallel Mechanism with Redundant Actuator
김선호,김선호,전동수,신현표,인우성,김종원 한국정밀공학회 2009 International Journal of Precision Engineering and Vol. No.
This paper presents a redundantly actuated six degrees-of-freedom parallel kinematic mechanism with a partially decoupled architecture in its rotational motion. This mechanism is developed to eliminate kinematic complexity of original Eclipse-II known as a redundant parallel mechanism. Since the original Eclipse-II mechanism use kinematic redundancy of parallel mechanism to achieve an advantage in enlarging the workspace of the system, it needs a motion planning algorithm to choose the specific control inputs to determine the desired motion trajectory. This motion planning algorithm causes difficulty in achieving real-time control performance due to its structural complexity. However the redundant parallel mechanism presented in this paper is a redundant parallel mechanism with partially decoupled architecture in its rotational motion. Therefore modified Eclipse-II redundant parallel mechanism can realize effective real-time control performances and continuous 360-degree rotational motion in any direction of the moving platform with six degrees of freedom.
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6·25전쟁 직전 북한 해군의 실태 연구 : 함정의 연혁·편성·성능을 중심으로
김선호 연세대학교 국학연구원 2024 동방학지 Vol.208 No.-
북한의 정치세력은 해방 직후부터 향후 정규군 창설을 염두에 두고 원산조선소와 남포조선소 등에서 일본제 선박을 수리하는 한편, 소련 해군성에도 선박 수리를 의뢰해 해군 전력의 기반을 구축했다. 북한 해군은 1949년 8월 28일 창설 이후에 소련 해군의 군사교리를 도입해서 연안 방어를 목표로 기지사령부, 어뢰정대, 해안방어부대를 창설했으며 소련 해군의 상륙작전 개념인 ‘데산트’ 전술에 따라 육전대를 편성했다. 북한 정부는 1949년 12월까지 최소 22척의 수송선·경비함정 등을 수리·건조했다. 동시에 개전 전까지 소련제 함정을 계속 도입했으며 월북한 남한 함정을 해군 전력으로 편입시켰다. 해군의 정규 함정 중 소련제 함정은 12척, 북한이 수리·건조한 함정은 10척, 월북 함정은 6척이었다. 북한 해군은 소련제 함정으로 기습작전·상륙작전·대상륙작전을 계획했고, 북한제 함정으로 해상 방어·경비작전을 계획했으며, 월북 함정을 혼성으로 편성해 부족한 전력을 보완함으로써 공격 전력과 방어 전력을 극대화했다. 결국 북한 지도부는 해군 창설 당시부터 6·25전쟁 직전까지 해군의 역할을 방어전과 상륙전으로 제한했으며 개전 당시까지 공격형 해전을 고려하지 않았다. 그 결과 북한 해군은 소규모 기습·상륙작전과 해안 방어의 임무를 부여받은 방어형 해군으로 6·25전쟁에 참전했다. Political forces in North Korea, led by Kim Il-sung, began constructing their shipyards to form regular troops immediately after liberation. These shipyards, alongside the Soviet naval forces, were used to repair Japanese ships, thereby laying the groundwork for North Korea’s combat capabilities. Following a meeting with Stalin in March 1949, the North Korean government officially embarked on creating a navy. However, both North Korea and the Soviet Union withheld granting the North Korean Navy(NKN) independent operational capabilities. Instead, the NKN adopted the military doctrines of the Soviet navy, focusing on the formation of warship units and defense units primarily for coastal defense. The NKN also organized a Marine Corps, following the Soviet navy’s “Desant” tactics. By the outbreak of the Korean War, the NKN had at least 27 regular warships, including 12 Soviet-made vessels, 10 North vessels repaired or built by North Korea, and 5 South Korean vessels that crossed the 38th parallel. The NKN’s operational strategy included surprise operations, amphibious landing operations utilizing Soviet-made ships, and a maritime defense and security missions with North Korean-built vessels. In addition, the NKN enhanced its naval strength by incorporating vessels captured from South Korea. Ultimately, the North Korean government restricted the navy’s role to defensive and amphibious operations, leading the NKN to enter the Korean War as a defensive navy.
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김선호,Kim, Seon-Ho 한국도서관정보학회 2016 한국도서관정보학회지 Vol.48 No.1
이 글의 목적은 현대 진보사서직 사상의 추세와 다양성을 밝혀서 국내 사서직의 사상적 그리고 정치적 지평을 넓히는데 도움을 주는 것이다. 이 목적을 달성하기 위하여, 미국의 대표적 진보사서인 '조이아 혼(Zoia M. Horn, 1918-2014)'이 자서전에서 기술하고 있는 도서관 자유사상을 귀납적 방법으로 분석하여 결과를 도출하였다. 그 결과, Horn의 핵심적인 도서관 자유사상은 평등, 지적자유, 그리고 인류평화라는 것과 이러한 핵심 사상의 구성요인들을 규명하였다. Uncovering ideological trends and varieties embedded in contemporary progressive librarianship, the depth and breath of the librarians' thoughts should be more expandable than before. That is the purpose of the study. To accomplish the purpose, this study analyzed key ideologies of American progressive librarian Zoia M. Horn(1918-2014) as reviewing carefully her biography with the inductive approach for qualitative data analysis. As a result, author suggests that the core values of Z.M. Horn's library freedom ideologies have identified as equality, intellectual freedom, and pacifism. In addition, the ingredients of these core ideologies also were identified.
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