Finite Analytic Numerical Solution of Laminar and Turbulent Flow in a Two Dimensional Artificial Heart Model : 김상현

김상현 Univ. of Iowa 1991 해외박사

이차원적으로 간단히 구성한 인공심장모델의 정상상태에서의 층류 및난류유동을 수치해석에 의 하여 고찰하였다. 심실내 혈류유속이 최고로 되는이완기상태에서 구성한 심실 모델의 유출구에는레탄 삼첨판막을설치하였고 유입구에는 삼첨판과 일첨판 두가지 모델을 설정하여 수치해를구하여과를 비교 분석하였다. 카티젼좌표에서 유한분석법을 이용하여지배방정식의 해를 구하였는데 난럽�k-ε-E 모델을 이용하였다. 수치해를 구하기위한 알로리즘으로 SIMPLER 방법을 계산하였다. Re수는 유입관의 지름과 평균유입 속도를 기준으로 층류계산에서는 600,난류계산에서는 6000에서 갭�구하였다. 수치해석 결과에 의하면심실내의 상대적 정체지역이나 와류현상이 유입구에 삼첨판할 때 보다일첨판을 설치할 때 덜 일어났다. 따라서 유입구에 일첨판을 설치할 경우심실내의 혈씩廢걷�이루어져서 혈전침전의 원인을 줄일 수 있다는사실을 알 수 있다. 심실내의 유입구부근에류전단응력 역시삼첨판보다는 일첨판에서 작은 값을 보여주었다. 이 결과는 인공심장내에서높은 단응력이 일어나는 지역과 혈전이 생기는 지역과 서로 밀접한연관관계가 있다는 사실을 확인하여본 연구에서 계산한인공심장내에서의 혈류모양과 난류전단응력은 실험적으로 구한 값들과 근접한보여주었다. 수치해석에 의한 심실내 유동분석은 결과적으로 일첨판이삼첨판보다 혈역학적으로 였�사실을 증명하였다.

이동평균법을 이용한 플러그인 타입 전동차 출입문의 고장예측에 관한 연구

김상현 한국교통대학교 교통대학원 2020 국내박사

도시철도에서 전동차는 고정된 편성으로 1편성에 4량부터 10량까지 다양하게 노선별로 승객 수요에 맞추어 운행되고 있다. 전동차는 크기별로 대형, 중형과 경전철로 나누어진다. 대형 전동차는 1량당 승객 정원이 150% 승차기준 212명으로 1편성 6량 기준으로 1,272명이 승차하게 된다. 전동차 운행 중 발생하는 고장의 12%는 출입문 시스템 고장으로 조치방법은 승객을 하차 후 차량기지로 전동차를 입고하여 사후검사 및 시험 후 운행을 재개하게 된다. 승객을 하차하고, 조치하는 과정에서 전동차가 지연 운행됨에 따라 다음역 부터 승차, 하차 대기 승객의 불편이 발생하게 되며, 특히 출퇴근 시간에는 승객 증가로 불편이 가중되며, 민원 발생이 증가한다. 출입문 시스템을 분류하면 구동장치는 공기식과 전기식으로 분류되고, 패널구조는 포켓 슬라이딩, 아웃 슬라이딩, 플러그인으로 분류된다. 플러그인 출입문을 장치별로 분류하면 제어장치, 설비장치, 패널과 회전부 장치, 비상핸들 장치, 안전장치로 분류되며, 고장 유형을 보면 단품 고장이 발생하는 장치는 제어 장치, 비상핸들 장치, 안전장치이며, 설비장치, 패널과 회전부 장치는 구동 모터의 회전력에 의해 다른 장치와 복잡하게 기계적으로 연결되어 동작하는 장치로 열림, 닫힘 시 각종 부품의 동작 과정에서 승객으로부터의 외부충격 및 차량의 진동 등에 따라 연결부가 조금씩 변형되면서 부품의 이상 마모 등에 의해 고장이 발생하게 되며, 조치방법 또한 다양하게 나타난다. 본 연구는 도시철도 전동차 출입문 시스템에서 구동 모터의 회전력에 의해 다른 장치와 복잡하게 기계적으로 연결되어 동작하는 장치의 고장을 예측하기 위해 전기식 출입문 중에서 가장 복잡한 구조를 가진 플러그인 출입문의 구동 모터 전류량 변화를 분석하여 기계적 고장을 예측하기 위한 연구이다. 고장예측을 위해 첫째, 플러그인 출입문 시스템의 안전성을 확보하기 위한 제어 데이터 및 감시데이터를 분석하였다. 또한, 년도 별로 필드 데이터를 수집하여 전동차 운행 중 발생한 출입문의 이상 동작에 의한 사후검사와 지연고장 건수를 분석하였다. 둘째, 2014년까지 수집한 출입문 관련 사후검사 및 지연고장 데이터를 기반으로 사후검사에서 발생한 불량 부품의 마모율, 손실률을 측정하여 부품의 마모로 인한 이상 동작 시점을 분석하였다. 분석자료를 기반으로 고장을 예측할 수 있도록 출입문 열림, 닫힘 동작 시 출입문 패널과 회전부 장치에서 외부충격 또는 기계적 마모에 따라 변화하는 구동모터 전류량을 검출하여 정상 동작 시 보다 일정 수준 높게 되면 이상 동작으로 확인할 수 있도록 고장예측 기준 파형을 설정하였다. 고장예측 기준 파형을 사후검사에 적용한 결과 출입문 이상 동작을 모두 검출하는 것은 아니지만 적용 후 신뢰성에 대해 와이블 분포 분석 결과 신뢰수준 90%에서 더 좋을 확률은 85.93%로 분석되어 신뢰성이 개선되었음을 알 수 있다. 또한, 출입문 설비장치, 패널과 회전부 장치 등 출입문 설비장치 불량에 의한 열차 지연고장은 적용 전보다 많이 감소하였으나, 일부 발생하고 있음을 확인하였다. 이에 따라, 기존의 정상 동작하는 출입문에서 수집한 데이터를 기반으로 새로운 고장예측 알고리즘을 제안하였으며, 고장예측 알고리즘의 높은 신뢰성을 얻기 위하여 이동평균 데이터 분석 방법을 통해 고장을 예측할 수 있는 고장예측 기준을 설정하였다. 새로운 알고리즘은 모터 전류 분석을 통한 고장예측 방법에서 부족하였던 모든 상황에서 이상 동작을 잘 검출하였다. 플러그인 타입 전동차 출입문은 구동 모터에 의해 기계적 인터페이스 과정을 거쳐 열림, 닫힘 과정을 반복하는 시스템으로 전체 동작 거리와 동작 시간 동안 모터 전류 변화량을 분석하면 열림과 닫힘 과정에서 승객과 부딪힌 충격 등으로 인해 롤러 및 벨트의 손상과 이상 마모 등의 문제로 발생하는 출입문 고장을 예측할 수 있다.

勞動滿足과 組織沒入이 離職性向에 미치는 影響

김상현 동의대학교 중소기업대학원 1992 국내석사

가솔린 기관의 배출가스 저감대책에 관한 연구

김상현 강원대학교 2009 국내석사

서울 등 대도시의 경우 자동차 배기가스가 전체 대기오염 배출량 중 80%(가솔린 및 디젤 자동차 배출가스)이상을 차지하고 있다는 환경부의 보고가 있었다. 현재 우리나라를 비롯한 대부분의 국가에서는 대기오염문제의 심각성 때문에 환경 오염물질 배출규제를 위한 법규를 강화하고 있으며, 자동차 배기가스 검사 방법도 효율적으로 관리하고, 감독하기 위해 새로운 환경오염 제도를 도입 하고 있다. 자동차에서 발생하는 배출가스는 연소실에서 연소한 연료가 연소하여 고온 고압의 가스가 배기관을 통하여 배출 되는데 그 내부에는 많은 유해물질을 포함하고 있다. 이러한 취지로 우리나라도 선진국에서 환경오염규제목적으로 시행하는 운행차 배출가스 정밀검사를 2002년 5월부터 광역시를 비롯한 인구 50만 이상지역에서 현재 시행하고 있으며, 매년 확대 시행하여 2~3년 후에는 전국적으로 시행할 예정으로 있다. 이러한 일련의 조치는 환경오염이 자동차 배출가스에서 기인하며, 운행 자동차인 경우 배출가스억제 방침으로 자동차의 철저한 점검 및 정비가 유해 배출 가스양을 줄이는 방법으로 활용될 수 있다는 측면에서 실험하고 자료를 분석 하였다. In large cities such as Seoul, automobile discharged gas takes up 80% of the atmosphere contamination as reported by ministry of environment. Currently many countries including Korea are strengthening laws and regulation against environment contaminating substance discharge regulation due to the seriousness of the contamination problem of the atmosphere, and introduced new environmental pollution system in order to effectively manage and supervise method of automobile exhaust gas. The discharged gas from automobile gets discharged through discharging pipe as high pressurized combust gas as they get combust in the combustion area, and this contains various harmful materials. For this effect, our country will enforce same vehicle discharge gas inspection as the developed countries with the purpose to environmental pollution regulation starting from May 2002 against cities with over 500,000 residents such as a big city. It also will be expanded every year, and after 2-3 years it will be carried out through out the whole country. These series of measures has been experimented and the results has been analyzed in the aspect which, environmental pollution are caused by discharged gas by automobile, and in the case of operating automobile, through restraining discharging gas policy the amount of discharged toxin gas will be decreased thorough inspection and maintenance of the automobile.

철강 물류의 효율적 선적관리를 위한 코일 적부계획 자동화 시스템

김상현 순천대학교 대학원 2023 국내박사

부산지역 미세먼지 배출량 산정 및 농도저감 예측에 관한 연구

김상현 부산대학교 2008 국내석사

서울시 오피스빌딩 賃貸料 決定要因에 관한 硏究 - 3대 圈域 大型오피스를 中心으로 -

金尙賢 성균관대학교 2005 국내석사

본 연구는 서울시 대형 오피스 임대시장의 오피스 임대료에 영향을 미치는 요인을 파악하고자 하는데 있다. 임대료는 건물이 가지고 있는 특성에 의해 결정되지만 경기변동에도 영향을 받으리라고 생각된다. 이를 증명하기 위해 주요 3대권역의 특징과 건물의 특성, 경기변동에 따른 영향과 상관관계를 분석하였다. 3개권역의 특징으로 건물주의 특징, 계약형태의 차이가 나타났으며, 건물의 특성을 파악하기 위해 연면적, 준공연도, 접근성, 전용율, 공실률을 파악하였다. 특히 공실률은 5년간의 시계열자료를 대입하여 일시적인 공실에 따른 분석의 오류를 사전에 차단하였다. 경기변동에 따른 임대료의 영향은 명목GDP계정을 시계열로 대입하여 상관관계를 추정하였다. 연구의 결과는 첫째, 서울시 오피스 임대시장은 권역별로 소유주체의 형태, 공급규모, 지불방식에 있어서 확연한 차이가 나며 이는 임대료 결정요인에 영향을 미치는 것으로 분석되었다. 둘째, 건물의 내적인 요소, 즉 건물의 특성은 해당 건물의 임대료에 영향을 미치는 것으로 분석되었다. 공실률과 내용연수는 역으로 연면적과 전용율은 정의 영향을 미치는 것으로 분석되었다. 셋째, 건물의 특성과는 별도로 경제 전반에 걸친 경기의 변동이 임대료에 영향을 미침을 분석하였다. 경기변동과는 정의 상관관계를 지님을 파악하였다. 결론적으로 서울시 대형 오피스 임대시장은 권역별 차이와 건물의 특성, 경기에 따라 영향을 받는 것으로 분석되었다. 결론적으로 서울시 대형오피스 임대료는 권역별 차이와 건물의 특성, 경기지표에 따라 변하는 결과를 보여주고 있다. The purpose of this study was to identify the determinants affecting the office rent in large-scale office rental markets in Seoul. Although the rent is determined by the attributes of the building, it may well be affected by the economic conditions. For this purpose, the researcher analyzed the correlations among attributes of top three districts in Seoul, characteristics of their office buildings and economic conditions. As a result, it was found that owners' characteristics and types of rental contracts differed depending on the districts. In addition, in order to identify the characteristics of buildings, the researcher examined extended area, year of completion, accessibility, ratio of exclusive area and ratio of vacancy. In particular, to estimate the ratio of vacancy, the researcher substituted into the formula the time-series data for 5 years and thereby, checked out any possible errors pre-emptively. In order to analyze the effects of economic conditions on rent, the nominal GDP accounts were substituted into the formula to estimate the correlations. The results of this study can be concluded as follows. First, the office rents in Seoul differed significantly depending on districts, types of ownership, scale of supply and payment methods, all of which were found determinants affecting the office rent. Second, it was found that internal elements or characteristics of buildings affected the rent. Office rents were correlated negatively with ratio of vacancy and age of building but positively with extended area and ratio of exclusive area. Third, as a result of analyzing the correlation between office rend and economic conditions, it was found that office rent was positively correlated with economic conditions. All in all, the large-scale office rental markets in Seoul were affected by such variables as characteristics of districts and buildings and economic conditions. Thus, the rents for large-scale offices in Seoul vary depending on characteristics of districts and buildings as well as economic indicators.

내러티브의 재해석: 교육내용으로서의 내러티브

김상현 서울대학교 대학원 2016 국내석사

이 연구의 목적은 내러티브를 교육내용으로 해석할 수 있음을 보임으로써 내러티브가 지닌 가치를 재탐색하는 데에 있다. 과거에 연구의 방법으로 이해되던 내러티브는 최근 교실의 수업 현장에서 활발하게 활용되고 있는데, 그것은 내러티브를 통하여 학생들이 자신의 개인적 경험과 교과의 내용을 쉽게 연결하게 함으로써 교과의 내용에 학생들이 흥미를 붙이고 그것을 쉽게 이해하게 될 것이라는 기대 때문이다. 이처럼 내러티브를 학생들의 흥미 유발 및 이해의 보조를 위한 방식으로 이해하는 시각은 교과의 내용이 학생들에게 전달되어야만 하고 그대로 전달될 수 있다고 보는 관점 위에 자리를 잡고 있다. 내면화라고 지칭되는 이러한 패러다임은 오늘날 많은 비판을 받고 있는데, 왜냐하면 인식의 주체 바깥에 객관적인 진리가 있고 그것을 그대로 받아들인다는 말이 성립할 수 없기 때문이다. 우리가 우리를 둘러싼 세계를 인식할 때에, 우리는 우리에게 속한 감각기관 등을 통하여 대상을 받아들이며 이 과정에서 인식 대상의 모습을 우리의 주관에 따라 재구성하게 된다. 이 점에서 우리가 파악하는 외부의 대상은 모두 우리가 재구성한 모습이며, 외부에 있는 대상을 객관적으로 투명하게 이해한다고 볼 수 있는 근거는 없다고 할 수 있다. 교과의 내용을 전달한다는 내면화 패러다임은 학생이 그의 외부에 있는 지식을 있는 그대로 알 수 있다는 가정에 근거하고 있기 때문에 교과의 내용이 학생에게 왜곡되지 않고 있는 투명하게 전달될 수 있다고 보지만, 애초에 이 가정이 성립할 수 없기 때문에 내면화의 과정 역시 성립하기 어려워진다. 그렇다면 교과를 내면화하는 방법으로서 내러티브를 활용한다는 기존의 인식을 재고해야만 할 필요가 생긴다. 이 필요를 충족시켜 주는 답변들 중 대표적인 것으로 이 글에서는 브루너의 내러티브 개념을 들었다. 그는 내러티브를 ‘사고와 감정의 양식’, 다시 말하여 우리가 세계를 이해하는 앎의 방식으로 이해한다. 우리가 어떤 대상의 속성이나 특징 등을 잘 설명해 줄 수 있는 하나의 이야기를 만들면서 그것을 더욱 잘 이해할 수 있다는 것이다. 이때 우리는 우리 바깥에 객관적으로 있는 진리를 투명하게 받아들이는 것이 아니라, 우리가 경험하는 사건들에 대한 이야기를 만들어내면서 그 사건이 가지고 있는 의미를 구성하고자 한다. 내러티브가 의미를 구성하는 과정이면서 앎의 방식이라면, 거꾸로 우리가 의미를 구성하기까지는 내러티브의 도움이 있었다고 볼 수 있을 것이다. 그런데 우리는 말뿐만 아니라 몸짓이나 행동을 통해서도 의미를 구성할 수 있다. 이러한 비언어적 수단 역시 타인의 의도를 파악하고 자신의 의사를 표현할 수 있는 방법이라는 점에서는 말과 동일한 기능을 하기 때문이다. 이 지점에서 매킨타이어가 제안하는 이해가능성이라는 개념은 브루너가 제안하였던 앎의 방식으로서 내러티브의 개념을 더욱 확장시킨다. 그는 특정한 조건이 충족되었을 때에 우리 각자의 행위를 이해할 수 있다고 본다. 비록 말로 분명하게 표현하지는 않더라도, 각자 모종의 의도를 가지고 일관성 있게 행동하는 한 자신의 행위를 통해서 그 의도를 드러낼 수 있기에 우리는 상대방의 행동을 통하여 그의 생각과 의도를 파악하게 된다. 매킨타이어의 이해가능성이라는 개념에 따른다면, 우리는 말뿐만 아니라 행위를 이해하고 그로부터 의미를 구성해 낼 수 있는 셈이다. 우리가 행위를 통해서 의미를 구성해 낼 수 있다면, 각각의 행위가 모여 이루어진 우리의 삶 전체의 의미를 구성해 볼 수도 있을 것이다. 그리고 만일 우리의 삶 전체의 의미를 구성해낼 수 있다면, 이것은 우리의 삶을 그대로 드러내는 하나의 이야기 혹은 내러티브가 될 수 있을 것이다. 매킨타이어의 서사적 자아라는 개념은 바로 이것을 지칭하는데, 우리의 삶 자체가 하나의 이야기로서 이해될 수 있다는 것이다. 이를 다르게 표현하자면, 우리는 저마다 고유한 내러티브로서 삶을 살아간다고 할 수 있다. 환언하면 내러티브는 이제 우리가 삶을 살아가는 방식이 되는 것이다. 물론 이렇게 우리의 삶이 하나의 이야기로서 성립하기에는 전제 조건이 필요하다. 그것은 우리가 겪는 각각의 경험들을 이을 수 있는 일관성을 우리가 가져야 한다는 것이다. 매킨타이어에 따르면, 이 일관성을 실제로 보증해 주는 것은 우리의 사회적 관계와 우리가 가지고 있는 덕이다. 이것들은 여간해서는 변하지 않으며, 우리의 동일성을 객관적으로 보증해 줄 뿐만 아니라 일관된 가치를 추구하면서 삶을 살아가도록 한다. 교육의 목적에 대해서는 여러 의견들이 있으며, 이들 중 어떤 것들은 상충하기까지 한다. 그럼에도 불구하고, 교육의 결과로 삶이 더욱 풍요로워지기를 꿈꾸지 않은 입장은 없을 것이다. 이때 교육을 통해서 삶이 더욱 풍요로워지려면, 어떤 방식으로건 우리 자신의 삶을 이해하는 과정이 필요하다. 이 점에서 우리 삶의 방식인 내러티브는 그 자체로 하나의 교육내용이 될 만한 정당성을 획득한다. 우리는 자신의 삶으로써 하나의 이야기를 만들며, 그 이야기에 기초하여 우리 자신이 누구인지, 우리가 어떤 사람이 되기를 바라는지를 이해한다. 이렇게 자신의 삶을 규정하고 방향을 제시해 주는 이야기를 직접 배울 수 있다면, 우리의 삶이 풍요로워질 수 있는 기회가 더욱 늘어나는 셈이기 때문이다. 이 연구는 내러티브를 단순히 교수방법으로 이해하는 관점에서 벗어나 교육내용으로 이해하고자 하였다는 점에서 의의를 지닌다. 기존의 논의에서 벗어나 내러티브를 다른 측면에서 바라볼 수 있는 가능성을 탐색해 본 것이다. 이것은 교육실천의 현장에서 내러티브가 가지는 가치를 재인식하는 데에 도움을 줄 수 있을 것으로 여겨진다. 그리고 이렇게 내러티브의 가치를 재인식하는 일이 성공적으로 이루어진다면, 이 연구의 가장 핵심적인 의의로서 개인의 배움과 삶이 연결될 수 있는 방식을 제시하고 개인의 삶에서 교육이 지니는 위치를 재인식할 수 있다는 점을 들 수 있을 것이다. 한편으로 이 글에서 드러나는 연구의 한계는 다음과 같다. 첫째로, 우리의 앎의 양식으로서 내러티브가 교육내용이라고 할 때 이 교육내용이 구체적으로 지시하는 바를 조금 더 제한적으로 설명할 수 있는 교육적 근거가 필요하다. 만일 학생이 학교 바깥에서 자신의 경험을 하나의 이야기로 이해하였을 때, 이것은 교육내용으로 볼 수 있는가? 둘째는 앎의 양식으로서 내러티브가 교육내용이라면 교사의 역할을 어떻게 보아야 하는지 충분하게 논의하지 않았다는 점이다. 학생이 자기 삶을 내러티브로 구성한다는 말은 그가 직접 교육내용을 구성한다는 뜻이 된다. 그리고 우리의 논의에 따르면 교육내용을 전달한다는 것은 불가능한 일이기에 교사가 직접 교육내용을 학생에게 전수할 수는 없다. 그렇다면 학생이 자신의 삶을 내러티브로 이해할 때에 교사가 어떠한 역할을 할 수 있는지를 논의해야 하는데, 이 점은 추후의 또 다른 연구를 필요로 한다.

주변 조도 변화에 따라서 CR을 조절하는 TFT LCD 연구

김상현 성균관대학교 2005 국내석사

주변 조도 변화에 따라서 CR을 조절하는 TFT LCD 연구

Design and experiment of acceleration-based nonlinear observer for flexible joint manipulators with nonlinear stiffness

김상현 서울대학교 대학원 2012 국내석사

Recently, a flexible joint manipulator is one of key issues in the field of industrial robot systems. In particular, major streams of the field include observer design for the manipulator. However, in the best of our knowledge, most observer design in the literature is subject to rigid manipulators or flexible manipulators having linear stiffness. The stiffness, which comes from joint flexibility of the manipulator, is however nonlinear and possesses hysteresis in nature. In this thesis, we consider the observer design problem that truly reflects the nonlinear stiffness of the manipulators. The two key ideas of our design are that (a) estimation error dynamics of the manipulator equipped with {\it accelerometer} dose not dependent on nonlinearities at the link part, when the measured signals are the motor position and the output of the accelerometer; and (b) the nonlinear stiffness is indeed a Lipschitz function. In order to effectively compensate the nonlinear stiffness, the gain of the proposed observer is carefully chosen from the $\mathcal{H}_\infty$-like algebraic Riccati equation which depend on Lipschitz constant. However, when we consider a heavy-weight manipulators, we cannot usually solve the $\mathcal{H}_\infty$-like algebraic Riccati equation. The reason why Lipschitz constant is constituted by parameters which has large value. Lipschitz constant can be reduced by coordinate transformation. Further, an optimal gain selection guide for the nonlinear observer is given such that the observer error dynamics with the selected gain minimizes the objective function that reflects the well-known trade-off between disturbances and measurement noises. Finally, we provide a set of experimental results for industrial robot of Hyundai Heavy Industry Co., Ltd., as well as computer simulation results. 최근에, 유연 관절 로봇에 대하여 관측기를 설계하는 문제는 오랫동안 산업용 로봇 시스템 분야에서 중요한 연구였다. 그러나 실제로 유연관절 로봇의 경우 강성이 비선형성과 히스테리시스 특성을 가짐에도 불구하고, 강성이 고려되지 않은 강건한 모델이나, 강성은 고려되었지만 선형으로 모델링한 로봇에 대한 관측기 설계가 대부분 이다. 본 논문에서는 비선형 강성(nonlinear stiffness)을 고려한 관측기 설계문제를 다룬다. 두 가지 중요한 관점은 다음과 같다. 우선 로봇에 가속도계 센서(accelerometer)를 장착함으로서 모터(motor)의 위치와 링크의 가속도 정보를 얻는다. 이를 이용하여 측정 오차를 분석하는데 링크(link) 부분의 복잡한 비선형성에 영향을 받지 않는다. 그리고 이런 비선형 강성은 Lipschitz 조건을 만족한다. 관측기가 상태변수들을 잘 관측하기 위해서는 관측기 이득을 잘 설계하여야 한다. 본 논문에서는 기존에 알려진 H_infty 대수 Riccati 방정식을 통해 구하는 방법으로 관측기 이득을 설계한다. 이 때, 대수 Riccati 방정식은 Lipschitz 상수에 영향을 받는데, Lipschitz 상수는 로봇의 파라미터(parameter)에 영향을 받는다. 고중량 로봇의 경우 로봇의 파라미터가 큰 값을 가지고, 이로 인해 대수 Riccati 방정식을 풀지 못하는 경우가 생긴다. 이를 해결하기 위해 우리는 좌표 변환 방식을 이용한다. 더욱이 외란과 잡음의 영향을 적절하게 고려해 줄 수 있는 최적화된 관측기 이득을 설계하는 방법을 도입한다. 제안한 관측기의 성능을 보이기 위해 현대 중공업에서 제안한 산업용 로봇에 모의 실험과 실험을 적용하였다.