자이로 출력을 고려한 확장 칼만 필터 방식의 ARS 자세계산 기법 개발

강철우,유영민,김현욱,박찬국 한국항공우주학회 2008 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.- No.-

달착륙선의 항법 신뢰도 향상을 위한 고장검출 알고리즘

강철우,박영범,박찬국 한국항공우주학회 2015 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2015 No.4

달착륙선의 착륙단계에서의 항법 센서 고장은 달탐사 미션에 막대한 영향을 줄 수 있기 때문에 항법신뢰도를 향상시키는 연구가 수행되었다. 본 논문에서는 달착륙선의 항법 신뢰도를 높이기 위해 항법 센서 고장을 검출하는 기법 중 2 propagator 기반의 SCST를 구성하였다. 특히 착륙단계 초기에 발생하는 가관측성 문제에 의해 고장검출이 불가능한 점을 해결하고자 전체 상태변수 중 추정이 가능한 자세 오차만을 이용해 별추적기와 자이로의 고장을 검출을 수행하였다. The reliability improvement of navigation system for the lunar lander has been emphasized, because navigation sensor fault during the landing sequence cause a serious effect on the lunar exploration mission. In this paper, two propagator based SCST is developed to detect the fault on navigation sensor. In case of early stage of landing sequence, since only star tracker is available, the observability problem makes fault detection impossible. Thus this paper develops the simplified SCST algorithm using attitude information only.

[눈물로 쓴 탈북민 수기] 꿈의 희열 - 당 창건 열병식에 참가하다 -

강철우 북한연구소 2017 北韓 Vol.- No.549

수중 운동체의 자세 추정을 위한 가속도계 측정치 외란 제거 기법

강철우,박찬국 한국항공우주학회 2011 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2011 No.11

본 논문에서는 일정한 전진 속도를 지닌 수중 운동체의 자세제어를 위한 자세 계산 알고리즘을 제안한다. 가속도계와 지자기계를 이용한 자세 계산 알고리즘은 항체의 회전에 의해 발생하는 가속도에 의해 자세오차가 발생한다. 이를 제거하기 위해 전진 방향 속도와 자이로에서 측정되는 각속도를 이용해 원심력 성분을 계산하여 외란 성분을 계산한다. 외란이 제거된 가속도 신호를 이용하여 자세 추정을 수행하면 기존의 자세 추정 방식보다 정밀한 자세 추정 결과를 얻을 수 있다. In this paper, improved attitude estimation is proposed for underwater vehicle which maneuvers with constant velocity. the attitude estimation which uses vector measurement of accelerometer and magnetometer is affected by acceleration from rotational maneuvers. To compensate the acceleration disturbance, the proposed method calculate the centrifugal acceleration using angular rate and body velocity. The attitude estimation result is improved by sing the accelerometer signal without disturbance as a measurement.

감열 색소 중간체 제조 연구

강철우,김기석,이태진,김동현,김재창 ( C . W . Kang,G . S . Kim,T . J . Lee,D . H . Kim,J . C . Kim ) 한국화학공학회 1995 화학공학의이론과응용 Vol.1 No.1

복합 항법시스템을 위한 기동에 따른 전달정렬 알고리즘 성능 분석

강철우,박용곤종,박찬국 한국항공우주학회 2014 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2014 No.4

본 논문에서는 수중에서 발사되는 발사체를 위한 전달정렬 알고리즘을 개발하고 발사 전 모함의 기동에 따른 전달정렬 성능 분석을 수행하였다. 전달정렬 알고리즘은 속도/자세 정합방식을 사용하며 확장칼만 필터를 이용하여 수중운동체의 속도, 자세 등을 추정한다. 이 때, 전달정렬 성능은 정렬 중의 모함의 기동에 의해 좌우되는데 수중운동체 특성 상 감속과 선회기동에 대한 몬테카를로 시뮬레이션을 통해 요각 추정 성능을 분석하였다. In this paper, a transfer alignment algorithm for an underwater launched underwater vehicle is developed, and performance of the transfer alignment algorithm is analyzed with respect to maneuvering of the launcher. The transfer alignment algorithm is based on velocity and attitude matching algorithm, and it uses an extended Kalman filter to estimate the velocity and attitude of the vehicle. The maneuver of the launcher dominantly affects performance of transfer alignment. Transfer alignment performance with respect to decelerating and turning trajectories is analyzed by Monte-Carlo simulation.

중학생 태권도 지도자의 리더십 유형이 유대감, 선수만족 및 운동지속에 미치는 영향

강철우,이창환,정승훈 국기원 2019 국기원태권도연구 Vol.10 No.1

This research examines the effect of taekwondo instructor’ leadership on fellowship, athlete satisfaction and continued exercise to provide basic data to come up with understanding for middle school Taekwondo athletes. The participants of this research were middle school Taekwondo athletes in Seoul, Gyeonggi-do, Chungcheongbuk-do, Gyeongsangbuk-do, Gyeongsangnam-do, Jeollabuk-do, and Jeollanam-do province, and 314 questionnaires were used as the final data. The results of this research were drawn by frequency analysis, exploratory factor analysis, reliability analysis, correlation relative analysis, multiple regression analysis, and simple regression analysis were performed using SPSS 23.0. The results are as follow: First, the dimensions of Taekwondo instructors’ leadership, democratic behavior, and training coaching behavior had a significant influence on fellowship. Second, the dimensions of Taekwondo instructors’ leadership, democratic behavior, and training coaching behavior had a significant influence on athlete satisfaction. Third, the dimensions of Taekwondo instructors’ leadership, democratic behavior, and training coaching behavior had a significant influence on continued exercise. Fourth, fellowship of athlete and instructors had a significant influence on athlete satisfaction. Fifth, fellowship of athlete, athlete satisfaction, and instructors had a significant influence on continued exercise. 본 연구는 중학생 태권도 지도자의 리더십 유형이 선수와의 유대감, 선수만족 및 운동지속에 미치는 영향을 파악하고 더 나아가 유대감이 선수만족 및 운동지속에 미치는 영향, 선수만족이 운동지속에 미치는 영향을 규명하여 태권도 지도자의 리더십 유형에 대한 중요성과 지도자가 갖추어야 할 리더십 유형에 대한 구체적인 자료를 제공하고자 한다. 본 연구의 대상은 2018년 서울, 경기도, 충청북도, 경상북도, 경상남도, 전라북도 및 전라남도 지역에 소재하고 있는 중학생 태권도 선수를 모집단으로 선정하여 총 14개의 중학교에서 설문지를 이용하여 최종 350부의 자료가 수집되었으며, 데이터 검토를 통하여 불성실한 응답 등을 제외한 최종 314부의 자료가 분석에 이용되었다. 본 연구의 자료처리는 SPSS 23.0 프로그램을 이용하여 빈도분석, 탐색적 요인분석, 신뢰도분석, 상관관계 분석, 다중회귀분석 및 단순회귀분석을 실시하였다. 분석 결과와 논의를 통해 다음과 같은 결론이 나타났다. 이를 살펴보면, 첫째, 중학생 태권도 지도자의 리더십 유형 중 민주적 행동, 훈련과 지시행동 순으로 선수의 유대감에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 둘째, 중학생 태권도 지도자의 리더십 유형 중 민주적 행동, 훈련과 지시행동 순으로 선수만족에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 셋째, 중학생 태권도 지도자의 리더십 유형 중 민주적 행동, 훈련과 지시행동 순으로 운동지속에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 넷째, 지도자와 선수의 유대감은 선수만족에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 다섯째, 지도자와 선수의 유대감 및 선수만족은 운동지속에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다.

나노 위성을 위한 수동형 고장허용제어기 성능비교

강철우,신미리,박찬국 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11

최근 나노 위성에 대한 관심이 국제적으로 높아지는 가운데 고장에 취약한 나노 위성의 고장복구 시스템에 대한 연구가 필요하게 되었다. 본 논문에서는 수동형 고장 허용 제어기로 비선형 H∞ 제어기와 슬라이딩 모드 제어기로 제안하고 나노 위성의 반작용 휠 고장에 대하여 성능을 비교 하였다. 시뮬레이션을 통하여 테스트해 본 결과, 반작용 휠 고장이 발생한 경우 슬라이딩 모드 제어기의 성능이 더 뛰어났다. As nano-satellite has been more popular in last decade, Fault tolerant controller(FTC) of the nano-satellite also has been developed. In this paper, nonlinear H∞ contol and sliding mode control is designed as a passive FTC for a developed nano-satellite. And the performance of those controllers are investigated by simulations of reaction wheel faults. Consequently, sliding mode controller shows better performance for reaction wheel faults than H∞ contoller.

태권도 전공 대학생들의 학업스트레스에 따른 학업태도 및 학교생활적응간의 관계

강철우 한국무예학회 2016 무예연구 Vol.10 No.2

The purpose of The purpose of this study is to understand toe effectiveness of the School Adjustment and to provide more useful information by identifying the effect of university taekwondo major students study stress on academic attitude and School Adjustment. The subjects of this study were university students who are enrolled at physical education department in 4-year-university in Seoul and Gyeonggi province. A total of 550 questionnaires were distributed by using a convenience sampling method. Among 550 questionnaires, 63 copies were found unusable because they were incomplete. So a total of 487 questionnaires were used in actual data analysis. Then, frequency analysis, exploratory analysis on factors, credibility analysis, post analysis, correlation analysis and multiple regression analysis were done using PASW/WIN 18.0 Version statistics program which is an Window version. The results of analysis are as follows. The outcomes of survey are as follows. First, study stress of taekwondo major college students had positive influence on academic attitude. Second, study stress of taekwondo major college students had positive influence on School Adjustment. Third, academic attitude of taekwondo major college students had positive influence on School Adjustment. 본 연구에서는 태권도 전공 대학생들의 학업스트레스에 따른 학업태도 및 학교생화적응의 영향관계를 규명함으로써 태권도 전공 대학생들의 학업생활을 위한 기초적 자료를 제공함과 동시에 학교생활적응을 향상시키고자 하였다. 이러한 목적을 달성하기 위하여 서울, 경기지역에 소재한 4년제 대학교 중 태권도학과가 있는 대학교에 재학 중인 재학생 550명을 대상으로 설문지를 배부하였으며 자기평가기입법으로 응답하도록 한 후, 이중기입이나 불성실하게 응답한 설문지 63부를 제외한 나머지 487부의 자료를 SPSS 18.0 통계패키지를 이용하여 탐색적 요인분석, 신뢰도분석, 차이분석, 상관관계분석, 다중회귀분석을 이용하여 검증하였다. 이에 따라 다음과 같은 구체적인 연구결과를 도출하였다. 첫째, 태권도 전공 대학생들의 학업스트레스는 학업태도에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 둘째, 태권도 전공 대학생들의 학업스트레스는 학교생활적응에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 셋째, 태권도 전공 대학생들의 학업태도는 학교생활적응에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 이러한 결과를 토대로 논의될 수 있는 사항은 학업 스트레스와 학업태도 등으로 인해 심리 정서적으로 압박감을 느끼고 혼란스러워 지기 쉬운 대학 시기에 학교나 교육현장에서 심리 정서적으로 안정감을 주고, 여러 가지 불안정하고 예측 불가능한 상황에서 자기 자신을 잘 조절할 수 있는 능력을 촉진시켜주는 방안을 마련하여 학교생활에 소외감과 부적응을 최소화하고 긍정적이고 효과적인 학교생활적응을 높이도록 해야 할 것이다.

[눈물로 쓴 탈북민 수기] 김정일 앞에서 공연하다

강철우 북한연구소 2017 北韓 Vol.- No.550