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        • KCI등재

          Arbuscular-Mycorrhizae Colonization and Mineral Nutrient Uptake of Poncirus trifoliata Seedling in Volcanic Ash Soil

          강석범,문두길,정종배,Kang, Suk-Bum,Moon, Doo-Khil,Chung, Jong-Bae 한국토양비료학회 2000 한국토양비료학회지 Vol.33 No.4

          공생균근은 인산을 비롯한 무기영양소의 흡수 촉진을 통하여 작물의 생육을 증대시킬 수 있으며, 토양 중의 유효 인산함량은 이러한 공생균근의 형성에 크게 영향을 미친다. 일반적으로 유효인산 함량이 증가할수록 공생균근 형성율은 낮아 지는데, 제주도 화산회 토양에서 인산 시용 수준을 달리하여 탱자 유묘의 공생균근 형성율과 인산 등 무기영양소의 흡수관계를 조사하였다. 비경작지 화산회 토양에 중과석과 복합비료로 40,573, 1,106, 1,373, $1,640mg\;P\;kg^{-1}$ 수준으로 인산을 처리하였으며 탱자 유묘를 5개월 동안 온실에서 재배하였다. 공생균근 형성율은 인산 시용 수준이 증가할수록 감소하였으며, 토양 유효 인산 함량이 $100mg\;P\;kg^{-1}$ 이상인 조건에서는 공생균근의 형성은 크게 저해되었다. 탱자 유묘의 인산 흡수와 공생균근 형성을 사이에는 토양 중의 유효 인산 함량이 낮을수록 높은 상관관계를 보였으며, 공생균근에 의한 인산 흡수 촉진 효과 또한 유효 인산 함량이 낮을수록 증가하였다. 인산 외 질소, 칼륨, 칼슘, 마그네슘, 아연 등의 무기영양소 흡수 또한 공생균근에 의해 촉진되는 것으로 나타났으며, 구리에 대한 흡수 촉진 효과는 인정되지 않았다. The beneficial effects of mycorrhizal fungi on plant growth has largely been attributed to higher uptake of P and other mineral nutrients. However, the effects of mycorrhizal colonization on uptake of mineral nutrients are conflicting in various past investigations. This study was carried out to investigate the effect of P application rate on mycorrhizal colonization and nutrient uptake of Poncirus trifoliata (trifoliate orange) seedlings grown in non-cultivated volcanic ash soil of Cheju island. Five levels of P (40, 573, 1,106, 1,373. $1,640mg\;P\;kg^{-1}$) were applied with double superphosphate. Seedlings inoculated with mycorrhizal fungi were grown for 5 month in a greenhouse. As the level of P application increased, mycorrhizal colonization in the seedlings decreased, and the colonization was significantly reduced when available P was higher than $150mg\;P\;kg^{-1}$ levels. There was a significant correlation between mycorrhizal colonization and P uptake by trifoliate orange seedlings at lower P applications. The effectiveness of mycorrhiaze on P uptake was more significant at lower P applications. Uptake of N, K, Ca, Mg an Zn by trifoliate orange seedlings also increased as mycorrhizal colonization increased, but mycorrhizae could not enhance the uptake of Cu by trifoliate orange seedlings in volcanic ash soil of Cheju island.

        • KCI등재

          Condensation 알고리즘과 퍼지 추론을 이용한 이동물체의 궤적인식 및 추적

          강석범,양태규,Kang, Suk-Bum,Yang, Tae-Kyu 한국정보통신학회 2007 한국정보통신학회논문지 Vol.11 No.2

          본 논문에서는 이동물체의 궤적을 인식하기 위하여 Condensation 알고리즘을 이용하였고, 인식된 궤적을 추적하기 위해서 퍼지추론을 이용한 퍼지제어기를 사용하였다. Condensation 알고리즘은 사전분포(prior distributions)를 통해서 사후분포(posterior distributions)를 얻는 베이지안 조건확률(Bayesian conditional probabilities)을 기반으로 한다. 추적시스템은 요(raw)운동과 롤(roll)운동을 통해 3차원 공간을 추적한다. 추적 시스템으로는 2링크 매니플레이터를 사용하였고, 매니플레이터의 관절각 ${\theta}_1$은 $0^{\circ}$ 에서 $360^{\circ}$ 까지 회전할 수 있으며, 관절각 ${\theta}_2$는 $0^{\circ}$ 에서 $180^{\circ}$ 까지 회전할 수 있다. 속도를 가진 움직이는 물체 궤적을 Condensation 알고리즘을 이용하여 거의 에러 없이 인식함을 보였고, 추적 시스템으로 하여, 공간상에서 주어진 궤적에 대해 시뮬레이션를 통해 제안한 알고리즘의 타당성을 입증하였다. In this paper recognized for trajectory using Condensation algorithm. In this pater used fuzzy controller for recognized trajectory using fuzzy reasoning. The fuzzy system tract to the three-dimensional space for raw and roll movement. The joint angle ${\theta}_1$ of the manipulator rotate from $0^{\circ}\;to\;360^{\circ}$, and the joint angle ${\theta}_2$ rotate from $0^{\circ}\;to\;180^{\circ}$. The moving object of velocity display for recognition without error using Condensation algorithm. The tracking system demonstrated the reliability of proposed algorithm through simulation against used trajectory.

        • KCI등재

          분산 웹 환경에서의 멀티로봇 제어

          강석범(Suk-Bum Kang),서용호(Yong-Ho Seo),양태규(Tae-Kyu Yang) 한국정보기술학회 2010 한국정보기술학회논문지 Vol.8 No.11

          제안된 시스템은 네트워크 환경에서 고수준의 복잡한 로봇어플리케이션을 분산 웹 환경에서 2대의 4족 보행로봇을 동작 가능하게 하기 위하여 구성하였다. 로봇 서비스는 MSRDS의 그래픽 기반 언어(VPL)을 통하여 쉽게 멀티로봇을 제어할 수 있도록 네트워크 노드에서 실행되는 서비스를 구현하였다. 시스템에서 멀티로봇 플랫폼으로 사용된 Genibo-M 로봇은 15축의 모터, 카메라, 여러 가지 센서 등을 가지고 있어 네트워크 API를 통하여 제어할 수 있어 사용하였다. 본 논문에서는 네트워크 환경에서 칼라 추적을 위해 칼라 추적기와 칼라 검출기를 개발하여 실험하였다. 실험을 통해 개발된 로봇 서비스들은 분산 웹 환경 하에서 동적인 실행, 구성 및 원격 모니터링이 가능함을 보여주었다. 비주얼 프로그램 언어인 VPL로 개발된 2개의 로봇 서비스들을 사용하여 2대의 4족보행 로봇을 네트워크상에서 제어하여 그 가능성을 검증하였다. The proposed system consists of two 4-legged robots and network robot services using MSRDS which enable a high-level complicated robot application to operate in a network environment. The robot services were implemented as robot functions to be executed on any remote node so that user can program the multi-robot easily through the visual programming language of MSRDS called VPL. The system use Genibo-M robots as multi-robot platform which have 15 axis motors, camera and various sensors that can be controlled by remote API. To perform a color tracking in a network environment, we also developed a color tracker that performs reliable color object detection. In experiment, we showed the developed system can be deployed and configured dynamically and support a remote monitoring in a web environment. Finally the feasibility and the effectiveness of the proposed environment has been verified by control in network two 4-legged robots creating two robots services using the developed robot services in Visual Programming Language.

        • KCI등재
        • KCI등재

          장애물 회피를 위한 자율이동로봇의 퍼지제어

          채문석,정태영,강석범,양태규,Chae Moon-Seok,Jung Tae-Young,Kang Suk-Bum,Yang Tae-Kyu 한국정보통신학회 2006 한국정보통신학회논문지 Vol.10 No.9

          본 논문에서는 미지의 공간에서 장애물 검출시 스스로 회피를 계획하고 임무를 수행할 수 있는 자율주행 로봇의 주행 알고리즘을 퍼지제어기를 이용하여 설계하였다 장애물의 위치 와 거 리 인식을 위해 초음파센서를 사용하였으며 좌, 우측 바퀴의 각속도 출력 제어를 위하여 퍼지 제어기를 사용하였다. 퍼지제어기의 퍼지화 방법은 싱글톤 방법, 제어규칙은 각 바퀴 49개, 추론법은 간략화 된 Mamdani의 추론법, 비퍼지화 방법은 간략화된 무게중심 법을 사용하였다. 제안한 회피 알고리즘과 퍼지 제어기의 성능 및 실제 적용 가능성의 평가를 위해 이동로봇의 모델링에 근거 한 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 이동로봇이 목적지점에 정확히 도착함과 주행 중 인식한 장애물을 효과적으로 회피함을 보였다. In this paper, we proposed a fuzzy controller and algorithm for efficiently obstacle avoidance in unknown space. The ultrasonic sensor is used for position and distance recognition of obstacle, and fuzzy controller is used for left and right wheels angular velocity control. The fuzzification is used singleton method and the control rule is each wheel forty-nine. The fuzzy inference is used simplified Mamdani's reasoning and defuzzification is used SCOG(Simplified Center Of Gravity). The computer simulation based on mobile robot modelling was performed for the capacity of fuzzy controller and the really applicable possibility revaluation of the proposed avoidance algorithm and fuzzy controller. As a result, mobile robot was exactly reached in target and it avoided obstacle efficiently.

        • KCI등재후보

          퍼지 추론을 이용한 비전 기반 실시간 손모양 인식

          황문구(Moon-Gu Hwang),김형래(Hyoung-Rae Kim),강석범(Suk-Bum Kang),양태규(Tae-Kyu Yang) 한국정보기술학회 2008 한국정보기술학회논문지 Vol.6 No.2

          본 논문은 퍼지 추론을 이용한 비전 기반 실시간 손모양 인식 방법을 제안하였다. 카메라로부터 입력받은 RGB 컬러모델을 조명변화에 강인한 YCbCr 컬러모델로 변환하여 휘도 성분을 제외한 색차 성분만으로 피부색을 검출하여 피부색은 흰색으로 그 외의 색은 검은색으로 이진화하였다. 이진화된 흰색 영역은 손 영역만이 아닌 팔 영역이 포함될 수 있으므로 정확한 손 영역을 검출하기 위해서 팔 영역을 제거하여야 한다. 본 논문에서는 이진영상의 무게중심좌표와 외접사각형중심좌표의 차를 퍼지 제어의 입력으로 하는 퍼지논리제어시스템을 사용하여 팔 영역을 제거하고 손 영역만을 검출하였다. 손 영역 검출 후 무게중심으로 하는 원을 그려 그 원에 걸치는 손가락 개수를 세어 손모양을 인식하였다. 실험을 통하여 제안한 알고리즘의 효과를 입증하였다. In this paper we proposed a new real time based gesture recognition method based on vision technology using fuzzy inference. Transforming the acquired image from camera into color model which is robust to the change of lighting and illumination, detecting skin color only by a few colors except brightness components and then altering skin area component into a white color and the other component into a black color by binirization process. To detect a correct skin area, a process of eliminating the arm part should be added because the binarized white area can include unnecessary arm part area. We have succeeded in detecting a robust and exact hand area for hand gesture recognition. For this, we have used the fuzzy logic inference engine which has an input of difference value between the center of area of binary image and the center of a circumscribed rectangle. After detecting a hand area, a circle which has the center of area in skin component area is made for counting the intersection points between the circle and the gestured finger line. We demonstrated the effectiveness of our algorithm by some experiments.

        • KCI등재후보

          PCA 및 BP 알고리즘을 이용한 손동작 인식

          황문구(Moon-Gu Hwang),김형래(Hyoung-Rae Kim),강석범(Suk-Bum Kang),양태규(Tae-Kyu Yang) 한국정보기술학회 2007 한국정보기술학회논문지 Vol.5 No.3

          본 논문에서 손동작 인식은 PCA 알고리즘을 이용한 전처리 단계와 BP 알고리즘을 이용한 분류의 두 단계로 구성한다. PCA 알고리즘은 데이터 분석을 위해 다차원 데이터 집합을 보다 낮은 차원으로 감소시키기 위해 사용되는 기술로 주어진 손의 특징인 투영 벡터를 계산하기 위하여 적용되었고, BP 알고리즘은 병렬구조를 가지고 있으므로 병렬 분산처리가 가능하고, 처리 속도가 빠르므로 PCA로부터 훈련된 고유손을 학습시켜 손동작을 실시간으로 인식한다. 본 논문에서는 세 종류의 손동작을 여러 방향으로 저장 한 후 훈련수를 증가시키면서 PCA 알고리즘만을 사용한 경우와 본 논문에서 제안한 PCA 및 BP 알고리즘을 사용한 경우의 인식률을 비교하여 제안한 알고리즘이 우수함을 보였다. Recognition of hand gestures consists of two steps which are preprocessing step using PCA algorithm and classification step using BP algorithm. The PCA algorithm is a technique used to reduce multidimensional data sets to lower dimensions for effective analysis. In our simulation, the PCA is applied to calculate feature projection vectors for the image of a given hand. The BP algorithm is capable of doing parallel distributed processing and expedite processing since it take parallel structure. The BP algorithm recognized in real time hand gestures by self learning of trained eigen hands. The proposed PCA and BP algorithm show improvement on the recognition compared to PCA algorithm.

        • KCI등재

          한반도 남서해안 상부조간대의 퇴적상 및 지구화학적 특성

          신상은,강석범,고영구,박배영,윤석태,김주용,오강호 한국지구과학회 2002 韓國地球科學會誌 Vol.23 No.8

          우리나라 남서해안의 상부조간대에 분포하는 퇴적물의 퇴적상과 지구화학적 특성을 살펴보기 위하여, 이들 시료를 대상으로 퇴적물의 입도별 분포와 금속원소의 함량에 대한 분석을 실시하였다. 퇴적물의 입도는 잔자갈에서 니질 크기로 불규칙한 분포특성을 가진다. 퇴적물의 분급도는 매우 양호한 분급에서 매우 불량한 분급으로 다양하게 나타났으며, 왜도는 대체로 양의 왜도가 우세하였다. 퇴적물 내에 함유된 금속원소들의 지구화학적 거동은 퇴적물 입도에 대한 의존도가 일부 영향을 주기는 하였으나, 복잡한 해저지형과 심한 변화를 보이는 조류 및 주변지질의 환경적 변화에 의해 많은 영향을 받은 것으로 보인다. 퇴적물에 함유된 금속원소들의 농축을 알아보기 위한 농집지수는 Co와 Cr이 보통 내지 심한 오염으로, Cu와 Ni가 보통 오염에 해당하였으나 특별한 집중 경향이 인지되지는 않았다. 따라서 , 남서해안 퇴적물의 입도와 금속원소들의 함량분포는 복잡한 해저지형과 이에 따른 조류 유형의 심한 변화 그리고 주변지질등이 복합적으로 영향을 미치는 해역으로 해석된다. In order to reveal sedimentary facies and geochemical characteristics on sediments distributed in upper intertidal zone, the southwestern coast of Korea, grain size and metal content analyses to the sediments were carried out. The grain size distribution of sediments shows very wide range from gravel to mud. The sediments are very well sorted to very poorly sorted and mostly positively skewed. Geochemical behavior of metals in the sediments is dependant on grain size, in part, but might be much controlled by complex submarine topography, highly varied tidal currents and surrounding land geology in the study area. Igeo (index of geoaccumulation) representing metal condensation in the sediments moderately strongly polluted in Co Cr and moderately polluted in Cu and Ni. But notable metal condensations are not found in the study area. So, it might be interpreted that grain size and metal content distribution tendenceies in the sediments are considerably influenced by complex submarine topography, highly varied tidal currents and surrounding land geology.

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