http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
구륜이동로보트의 기구학 모델의 극좌표 변환과 기준모델 적응제어에 기초한 경로추적 제어기 설계
金鍾寓,金元圭,朴鍾國 경희대학교 산학협력기술연구원 1997 산학협력기술연구논문집 Vol.3 No.-
This paper presents the kinematic model and the design of a model-reference adaptive controller for wheeled-mobile robots(WMRs) with 2 d.o.f. We derive the forward kinematics and the inverse kinematics to calculate the wheel-velocity and body-velocity. The controlled variables are represented in the polar coordinate so that the number of the controlled variable can be reduced to the same number as the control input. A controller is proposed for path tracking, and then controller parameters are modified by adaptation law based on model-reference adaptive control(MRAC) each step. The designed adaptive controller is analyzed, and its stability and convergence are proved Simulation is conducted to evaluate the control system and the results are presented
박종국,홍영은,이미영 한국회계정보학회 2015 회계정보연구 Vol.33 No.2
We investigate the ability of earnings and cash flow to predict future operating cash flows from 1983 to 2009. The sample consists of 11,696 non-banking firm-years that are traded over Korean Stock Exchange for 1983-2009 with non-missing data that are used in empirical analysis and collected from KIS-Value database. We find that the ability of current earnings to predict future operating cash flows has been decreasing over time before the financial crisis erupted. However, ability of current earnings to predict future operating cash flows has been increasing over time after the financial crisis erupted. Further, this paper examines the relationship between the ability of earnings and cash flow to predict future operating cash flows and the matching principle. As the measure of matching level, adjusted R2 obtained from regressing current revenues on current expenses is used. The regression to get adjusted R2 is the modified version of Dichev and Tang(2008)'s model. The results show that matching principle has contributed to the predictive ability of current earnings for future cash flows over the past 27 years. 본 연구는 과거 27년 동안 이익과 현금흐름의 미래현금흐름예측을 위한 설명력의 변화추이를 살펴보고, 최근 활발하게 논의되고 있는 수익비용대응의 변화가 현금흐름과 회계이익의 미래현금흐름예측력에 영향을 미치는 지를 검증하였다. Kim and Kross(2005)의 연구방법을 토대로 한국자료를 이용하여 당해 이익 및 당해 현금흐름의 차기 현금흐름예측력(설명력)의 변화추이를 살펴본 결과 1980년대에는 당해 현금흐름이 미래현금흐름에 미치는 영향력의 크기가 당해 이익이 미래현금흐름에 미치는 영향력의 크기보다 낮았으나 1990년대를 기준으로 미래현금흐름을 예측하는 이익의 정보가치가 현금흐름의 정보가치보다 더 낮은 것으로 나타났다. 이는 1990년대 외환위기를 기점으로 이익의 정보력보다 현금흐름의 정보력이 보다 우월한 것으로 유추해 볼 수 있으나, 또 한편으로는 외환위기 이전까지 이익이 현금흐름에 비해 상대적으로 미래현금흐름을 예측하는 역할을 못하고 있었음을 시사한다. 본 연구에서는 이러한 변화의 원인을 수익비용대응행태에 있다고 보고 이를 규명하기 위하여 백원선(2011a)의 연구를 토대로 과거 18년 동안의 수익비용대응 정도를 보수적 대응, 중립적 대응, 그리고 공격적 대응으로 측정한 후 현재의 이익과 현금흐름의 미래현금흐름 예측능력에 수익비용대응 정도가 어떤 영향을 미쳤는지를 분석하였다. 분석결과, 당해이익의 미래현금흐름 예측능력은 중립적 대응의 경우에만 약한 음(-)의 값을 나타내었을 뿐 공격적 대응 및 보수적 대응과 유의한 관련성이 나타나지 않았다. 그러나 외환위기 전과 후를 구분하여 실증분석한 결과에서 외환위기 전에는 공격적 대응이 유의한 음(-)의 관련성을 보이다가 외환위기 이후에는 아주 강한 유의한 양(+)의 관련성을 보임으로써 보수적 대응이나 중립적 대응과는 달리 공격적대응의 경우 외환위기 이전에는 경영자의 기회주의적인 이익조정의 수단으로 사용되어 짐으로써 미래현금흐름을 예측할 수 있는 능력이 현저히 떨어졌지만 외환위기 이후에는 투명한 회계처리의 결과로 나타난 현상이라면 오히려 미래현금흐름에 대한 설명력이 높아질 수 있다는 사실을 유추해 볼 수 있다. 본 연구는 회계이익과 현금흐름의 설명력 변화추이에 대해 연구함과 동시에 한걸음 더 나아가 미래현금흐름에 대한 현재 회계이익과 현금흐름의 설명력 변화를 초래하는 원인을 밝힘으로써 회계의 목적에 부합할 수 있는 새로운 회계기준의 제정과 기존 회계기준의 수정을 위한 직접적인 자료원으로 활용될 수 있을 것이다.
파라콰트에 의한 폐 상피세포의 Apoptosis 유발 및 Apoptosis 에 대한 L-ascorbic acid의 효과
박종국,김갑득,송화식,박상문 대한응급의학회 2004 大韓應急醫學會誌 Vol.15 No.6
P u r p o s e: Apoptosis is a programmed cell death that is a selective process of physiological cell deletion. This study was undertaken to evaluate a paraquat-triggered apoptosis and the ability of ascorbic acid to modulate the process in the A549 cell line, a well-characterized cellular model of human lung alveolar cells. M e t h o d s: A 549 cells were incubated with different concentrations of paraquat for up to 24 hour, followed by 24, 48, and 72 hours of recovery in paraquat-free medium. To test the abilities of antioxidants as modulators of paraquatinduced apoptosis, we pre-treated the cells for 4 hours with 250 μM L-ascorbic acid (vitamin C) before exposure to paraquat, and we incubated cells with paraquat in the presence of 250 μM L-ascorbic acid. Apoptosis was assayed by staining the cells with FITC-annexin V, and the cells were analyzed by using flow cytometry. R e s u l t s: Paraquat was inducer of apoptosis. A549 cells incubated with paraquat for up to 24 hour showed no apoptotic features, but the following incubation in a paraquat-free medium resulted in a time-dependent appearance of apoptosis. The ascorbic acid proved effective in reducing paraquat-induced apoptosis. C o n c l u s i o n: We propose an experimental model for investigating the steps and mechanism of paraquat-induced apoptosis in alveolar cells