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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      저자 : Zhuohong Dai (검색결과 1 건)
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        Kinematics/statics analysis of a novel serial-parallel robotic arm with hand

        Yi Lu,Zhuohong Dai,Nijia Ye,Peng Wang 대한기계학회 2015 JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY Vol.29 No.10

        A robotic arm with fingered hand generally has multi-functions to complete various complicated operations. A novel serial-parallel roboticarm with a hand is proposed and its kinematics and statics are studied systematically. A 3D prototype of the serial-parallel roboticarm with a hand is constructed and analyzed by simulation. The serial-parallel robotic arm with a hand is composed of an upper 3RPSparallel manipulator, a lower 3SPR parallel manipulator and a hand with three finger mechanisms. Its kinematics formulae for solving thedisplacement, velocity, acceleration of are derived. Its statics formula for solving the active/constrained forces is derived. Its reachableworkspace and orientation workspace are constructed and analyzed. Finally, an analytic example is given for solving the kinematics andstatics of the serial-parallel robotic arm with a hand and the analytic solutions are verified by a simulation mechanism.

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