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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      저자 : Luis Pantoja-Garcia (검색결과 1 건)
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        Dynamic Manipulation of an Unknown Object Under Compliant Non-holonomic Constraints

        Rodolfo Garcia-Rodriguez,Vicente Parra-Vega,Luis Pantoja-Garcia,Ernesto Olguin-Diaz 제어·로봇·시스템학회 2023 International Journal of Control, Automation, and Vol.21 No.6

        There are many robot control schemes where the end-effector is subject to holonomic or non-holonomic constraints. However, the literature has overlooked the problem of simultaneous holonomic and nonholonomic constraints. In particular, the case of constrained tangent force with a normal force to manipulate an object. In this paper, to study this problem, it is considered two 2D rigid robot fingers whose end-effectors are equipped with hemispherical deformable tips in contact with a rigid object. If the radius changes when force is exerted, we can notice a 1D-tangent constraint force and a 1D-normal compliant force arise simultaneously from the so-called compliant nonholonomic constraint. An energy reshaping controller is proposed to ensure simultaneously the convergence of the normal and tangential constraint forces assuming nonlinear viscoelastic damping. A representative simulation study shows the advantages of the constraints forces, in complex dexterity tasks, under the assumption that knowledge of the non-regular object is unknown.

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