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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      저자 : A. Saglam (검색결과 1 건)
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      • Realtime Corridor Detection for Mobile Robot Navigation with Hough Transform Using a Depth Camera

        A. Saglam,Y. Papelis 제어로봇시스템학회 2021 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2021 No.10

        The ability to detect corridor-like structures is essential for autonomous mobile robot navigation in indoor environments. In this paper, we present a novel method for real-time corridor detection using a single depth camera. Our aim is to find a corridor just by looking at walls, even if there are some objects inside, such as a trash can or a chair. Once the corridor has been determined, the robot can be moved smoothly along the hallway semi-autonomously with simple commands without hitting the walls. The proposed work combines layers of occupancy-maps extracted from Point Cloud into one final occupancy grid-map, where 2D Hough Transform is applied to extract the lines corresponding to the corridor walls. The method has been tested on a real-robot using Mynt-eye depth camera. The experimental results show the reliability and efficiency of the proposed technique for navigation tasks in corridor-like unknown environments.

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