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자율주행차량의 센서 메시지 관리를 위한 SOME/IP 기반의 Data Handler 설계
한준영(Junyoung Han),이석(Suk Lee) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
자율주행 기술은 차량이 운전자를 대신하여 도로 상황을 인식 및 판단하여 주행하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해서 차량에는 Camera, Lidar, Radar 등의 센서들을 사용하여 도로상의 객체들을 감지하고 DCU(Domain Control Unit)에서 센서가 감지한 객체들을 기반으로 도로 상황을 판단하여 차량을 제어한다. 센서 데이터는 차량 내부 네트워크를 통해서 DCU로 전달된다. 자율주행차 내부 네트워크는 Ethernet backbone 기반으로 설계되며, 각 센서의 특성에 따라서 CAN 또는 Ethernet 통신을 사용한다. 그렇기 때문에 센서 데이터를 전달하는데 사용되는 메시지의 구조가 사용되는 통신에 따라서 다를 수 있다. 또한, 메시지를 통해서 전달되는 센서 데이터의 구조는 센서의 종류에 따라서 다르며, 동일한 종류의 센서라도 제조사 혹은 모델에 따라서 달라질 수 있다. 그리고 DCU의 AP(Application Process)는 일반적으로 리눅스 기반의 OS를 사용하므로 서로 다수의 프로세스가 동시에 동일한 통신 자원을 점유하지 못한다. 그렇기 때문에 DCU에서는 서로 다른 네트워크를 통한 센서 데이터 수신을 위해서 CAN, Ethernet 등의 네트워크 연결 및 센서 메시지 수신을 관리하고 각 센서의 데이터를 사전에 정의된 객체를 사용하여 내부 프로세스들에 배포하는 기능이 필요하다. 본 논문에서는 자율주행차의 Linux 기반의 DCU의 AP에서 네트워크 연결을 관리하고 수신한 센서 데이터를 표준 기반의 객체로 변환하여 내부 프로세스들에 배포하는 Data Handler를 제안한다. 특히, 제안하는 Data Handler는 객체 배포 시 Common API 기반의 SOME/IP 통신을 사용하여 Adaptive AUTOSAR와의 호환을 보장한다.