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잡음이 있는 이산 시간 선형 스위치드 시스템의 온라인 스위칭 신호 추정 기법
이찬화(Chanhwa Lee) 대한전기학회 2014 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2014 No.10
In this paper, we estimate a switching signal for discrete-time switched linear systems where the output measurements are corrupted by noises. To solve the switching signal problem, we first propose a method to estimate the active mode of the plant. Then we present an implementable on-line algorithm to detect the switching time within a predetermined time interval after the actual switching occurred.
데드비트 관측기를 이용한 이산 시간 선형 스위치드 시스템 추정 기법
이찬화(Chanhwa Lee) 대한전기학회 2014 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2014 No.10
We present an estimation scheme using deadbeat observers for discrete-time switched linear systems. Based on the finite settling time property of deadbeat response, the proposed scheme detects the switching time and estimates the active mode exactly within 2n steps where n is the order of subsystems. Once the switching signal is recovered, the deadbeat observer gives precise state estimates.
불확실한 동역학을 갖는 차량의 군집 주행을 위한 외란 관측기 기반의 강인 제어 기법
이찬화(Chanhwa Lee) 대한전기학회 2021 전기학회논문지 Vol.70 No.12
Vehicle platooning is a technology that drives a group of vehicles over very close distances between vehicles. By maintaining short inter-vehicle distances, platooning reduces fuel consumption and increases road capacity. However, the string stability, a characteristic that does not amplify the inter-vehicle distance errors toward the tail of the platoon, cannot be guaranteed for platoons with uncertain dynamics. In this paper, a disturbance observer based robust control approach is proposed to improve the string stability of the platoon when dynamics of its members are uncertain. Since an uncertain system behaves like a disturbance-free nominal system by the disturbance observer, this approach allows all vehicles in the platoon to operate like the same nominal model so that one can ensure the string stability by applying conventional cooperative adaptive cruse control techniques.
미소 감쇄 시스템에 대한 감쇄 주입법을 이용한 외란 관측기 설계
주영준(YoungJun Joo),심형보(Hyungbo Shim),서진헌(Jin-Heon Seo),이찬화(ChanHwa Lee) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
이 논문은 두 개의 질량을 가진 미소 감쇄 시스템에 대해 외란 관측기 기반 추종 제어기의 강인성을 증가시키는 새로운 감쇄 주입법(damping injection)을 제시한다. ‘미소 감쇄’란 감쇄 계수가 다른 파라미터들과 비교해서 매우 작다는 것을 의미한다. 파라미터에 불확실성을 가진 미소 감쇄 시스템에 대한 외란 관측기의 적용은 전체 시스템을 불안정성하게 할 수 있다는 것을 관측할 수 있기에, 외란 관측기의 구조 중 공칭(Nominal) 모델에 인위적으로 더 많은 감쇄를 추가함으로써 강인성을 강화시키는 방법을 제안한다. 또한 강인 제어 이론의 제로 익스클루젼(zero exclusion) 정리를 이용하여 감쇄 주입법의 안정성을 증명하고 시뮬레이션과 실험을 수행하였다.