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센서 퓨전에서의 Dempster-Shafer Theory를 이용한 보행자 인식률 향상
안대룡(Daeryong Ahn),신성근(Sungguun Shin),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2015 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2015 No.5
최근 지능형 차량에서 물체를 정확하게 인식하기 위해 다중센서를 이용한 방식을 많이 사용하고 있다. 하지만 각각의 센서의 입력 신호의 값에 대한 판단이 다르거나 하나의 센서가 고장이 난다면 정보 융합 시 어느 센서 데이터에 가중치를 부여해야하는지 판단하기 어렵다. 본 노문에서는 DST를 이용한 물체 분류 방법에 대하여 기술하였다. DST는 각 센서의 출력 데이터로부터 사용자가 만든 가설에 대한 신뢰도 값을 계산할 수 있는 법칙을 포함하고 있다. 또한 DST는 가설에 대한 증거들을 수치화하여 가중치로 사용한다. DST의 중요한 이점은 각 가설에 가중치를 할당하고 계산하여 신뢰 구간 및 확률로 표현이 가능하다. DST를 통해 물체의 존재 확률을 계산하여 분류가 끝나면 물체의 추적을 담당하는 Track management에 적용되어 효과적인 추적 관리를 돕는다. 본 논문에서는 Euro-Ncap 보행자 AEB 테스트 프로토콜 중 CP2 시나리오를 가정하여 DST를 사용하여 개선된 물체 분류 방법에 대하여 제안하였다.
자동긴급제동시스템을 위한 확률기반 자차경로예측에 관한 연구
이준오(Junoh Lee),신성근(Sungguun Shin),안대룡(Daeryong Ahn),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2016 No.5
This paper presents a probabilistic prediction Algorithm of trajectory at host vehicle. This Algorithm can notice driver control intention so apply stochastically the intention to trajectory prediction algorithm. The algorithm has 3 steps. First, Kalman Filter estimates Velocity and Yaw angle from wheel speed sensor and yaw rate sensor. second, The Calculated standard deviations are used for predicting parameter change limits since it can notice driver control intension at future. finally, Predicted parameter(Velocity, Yaw angle) and change limits predicts future trajectory of host vehicle. This Algorithm can provide collision risk estimation parameter for AEBS(Autonomous Emergency Braking System). And it heighten efficiency by predicting short term.