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오지원(Jiwon Oh),최세범(Seibum Choi),서지윤(Jee-Yun Seo),유승한(Seung-Han You) 대한기계학회 2012 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2012 No.4
본 논문의 주제는 차량의 종, 횡 수직방향의 속도, 총 롤각, 피치각, 그리고 노면 경사각의 동시 온라인 추정이다. 이는 스티어링 각도 정보, 차륜 속도 정보, 그리고 6D IMU에서 제공되는 각축의 가속도와 각속도 정보를 이용하여 이루어진다. 차량 선형 모델 기반 관측기, 코너링 강성 adaptation, 그리고 유사적분법에 의하여 얻을 수 있는 네 가지의 횡속 추정을 제시하고, 이들의 효과적인 혼합 전략을 통하여 principal kinematic 관측기를 위한 reference를 생성한다. 이것은 차량 각도 관측기와 소통하며, 언급된 모드 차량 상태 추정을 가능케 한다. 통합된 차량 상태 관측기의 성능은 잘 알려진 차량 동역학 시뮬레이션 프로그램인 CarSim을 통하여 이루어졌다. The main concern of this paper is about the accurate simultaneous real-time estimation of the longitudinal, lateral, vertical vehicle velocities at its center of gravity, total roll and pitch angle, and the road bank and hill angle. The observer uses steering angle and wheel speed sensor data along with the inexpensive 6D IMU that provides accelerations and angular velocities about each axis. Through introducing the bicycle model based observer, cornering stiffness adaptation, and pseudointegration, four sources of lateral velocity estimation are obtained so that they are synthesized to give a reference for the principal kinematic observer. This interacts with the attitude observer so enable the accurate estimation of all mentioned vehicle states. The performance is tested with a well-known vehicle dynamics simulation tool, CarSim.
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