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      저자 : 민관웅(Kwan-Ung Min) (검색결과 3 건)
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        로봇 비젼 제어기법에 사용된 카메라의 최적 배치에 대한 실험적 연구

        민관웅,장완식,Min, Kwan-Ung,Jang, Wan-Shik 한국생산제조학회 2010 한국생산제조학회지 Vol.25 No.3

        The objective of this study is to investigate the optimal arrangement of cameras used for the robot's vision control scheme. The used robot's vision control scheme involves two estimation models, which are the parameter estimation and robot's joint angle estimation models. In order to perform this study, robot's working region is divided into three work spaces such as left, central and right spaces. Also, cameras are positioned on circular arcs with radius of 1.5m, 2.0m and 2.5m. Seven cameras are placed on each circular arc. For the experiment, nine cases of camera arrangement are selected in each robot's work space, and each case uses three cameras. Six parameters are estimated for each camera using the developed parameter estimation model in order to show the suitability of the vision system model in nine cases of each robot's work space. Finally, the robot's joint angles are estimated using the joint angle estimation model according to the arrangement of cameras for robot's point-position control. Thus, the effect of camera arrangement used for the robot's vision control scheme is shown for robot's point-position control experimentally.

      • KCI등재

        로봇 비젼 제어기법에 사용된 카메라의 최적 배치에 대한 실험적 연구

        민관웅(Kwan-Ung Min),장완식(Wan-Shik Jang) 한국생산제조학회 2010 한국생산제조학회지 Vol.19 No.1

        The objective of this study is to investigate the optimal arrangement of cameras used for the robot’s vision control scheme. The used robot’s vision control scheme involves two estimation models, which are the parameter estimation and robot’s joint angle estimation models. In order to perform this study, robot’s working region is divided into three work spaces such as left, central and right spaces. Also, cameras are positioned on circular arcs with radius of 1.5m, 2.0m and 2.5m. Seven cameras are placed on each circular arc. For the experiment, nine cases of camera arrangement are selected in each robot’s work space, and each case uses three cameras. Six parameters are estimated for each camera using the developed parameter estimation model in order to show the suitability of the vision system model in nine cases of each robot’s work space. Finally, the robot’s joint angles are estimated using the joint angle estimation model according to the arrangement of cameras for robot’s point-position control. Thus, the effect of camera arrangement used for the robot’s vision control scheme is shown for robot’s point-position control experimentally.

      • 실시간 화상처리 기법을 이용한 다물체 위치 추정에 관한 연구

        신광수,장완식,민관웅 朝鮮大學校 機械技術硏究所 2005 機械技術硏究 Vol.8 No.2

        본 연구는 실시간 고속 다물체 화상처리 기법을 개발하고자 한다. 최근 들어 비젼 시스템의 응용은 검사 및 로봇위치 제어등 여러 분야에서 급속히 증가되고 있다. 비젼 시스템을 이러한 응용분야에 적용하기 위해서 3차원 공간상 물체 위치 값을 CCD카메라로부터 얻어진 이미지 정보를 변환하는 것이 필요하다. 검사 및 로봇위치 제어 등에 비젼 시스템을 적용하기 위해서는 이미지 평면에서 물체의 중심위치를 아는 것이 필요하다 특히 3차원 강체들의 경우에는 형상을 나타내기 위해서는 여러 개의 큐들이 필요하므로, 여러 개의 큐들의 위치 값들이 하나의 이미지 평면에서 동시에 결정되어야 한다. 이러한 문제를 해결하기위해 여러 개 큐들을 동시에 처리하는 다물체 화상 처리 기법을 본 논문에서 제시하고 개발된 알고리즘의 타당성을 실험을 통하여 보여준다. This study is to develop the high speed multi-object image processing algorithm in real time. Recently, the application of vision system is rapidly increasing in inspection and robot's position control. It is necessary to transform the physical coordinate of object into the image information acquired by CCD camera, which is called image processing, in order to apply the vision system. Thus, it is necessary to know the position of object in the image plane to apply the vision system in the inspection and robot's position control. Particularly, in case of rigid body using multi-cue to identify its shape, each position of multi-cue must be calculated in an image plane at the same time. To solve these problems, the image processing algorithm on the position of multi-cue is developed. Finally, the experiments are performed to show the practicality of this algorithm.

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