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포인트 클라우드의 강건한 특징 검출을 위한 군집화 기반의 법선 추정 기술
한지훈(Jihoon Han),신민우(Minwoo Shin),박상우(Sangwoo Park),강동구(Donggoo Kang),노영록(Youngrock Lo),백준기(Joonki Paik) 대한전자공학회 2021 대한전자공학회 학술대회 Vol.2021 No.6
This paper presents a clustering-based normal estimation method for robust feature point detection in point clouds. Existing feature point detection methods have insufficient expression using the location and color features of the point cloud. However, the proposed method calculates the normal feature for each point by using the cluster"s normal estimation. The proposed method utilizes a better recall than the existing method in the point cloud matching problem and can be used for various point cloud matching problems.