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저가형 마이크로프로세서를 위한 연산처리 확장 모션제어 알고리즘
문상찬(Sang-Chan Moon),김재준(Jae-Jun Kim),남규민(Kyu-Min Nam),김병수(Byoung-Soo Kim),이순걸(Soon-Geul Lee) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.12
For precise motion control, S-curve velocity profile is generally used but it has disadvantage of relatively long calculation time for floating-point arithmetics. In this paper, we present a new generating method for velocity profile to reduce delay time of profile generation so that it overcomes such disadvantage and enhances the efficiency of precise motion control. In this approach, the velocity profile is designed based on the gamma correction expression that is generally used in image processing to obtain a smoother movement without any critical jerk. The proposed velocity profile is designed to support both T-curve and S-curve velocity profile. It can generate precise profile by adding an offset to the velocity profile with decimals under floating point that are not counted during gamma correction arithmetic operation. As a result, the operation time is saved and the efficiency is improved. The proposed method is compared with the existing method that generates velocity profile using ring buffer on a 8-bit low-cost MCU. The result shows that the proposed method has no delay in generating driving profile with good accuracy of each cycle velocity. The significance of the proposed method lies in reduction of the operation time without degrading the motion accuracy. Generated driving signal also shows to verify effectiveness of the proposed method.
실차기반의 차선변경 조건 특성 분류 연구-속도와 변경각도 기반
주다니(Da-Ni Joo),문상찬(Sang-Chan Moon),김민우(Min-Woo Kim),김병수(Byoung-Soo Kim),남규민(Kyu-Min Nam),이순걸(Soon-Geul Lee) 한국자동차공학회 2013 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2013 No.5
안전한 차선변경을 유도하는 지능형차량에서 영상과 센서를 통한 주변정보를 획득하는 기술이 중요하게 인식되어져 있다. 그러나 절대적인 위치 및 핸들의 조향각 정보가 제시되지 않는 일반차량에서는 차량의 속도에 따른 변경각도와 변경거리 및 주변차량 정보를 결합한 차선변경 기준 지표가 필요하다. 본 연구에서는 실제 차량을 이용하여 핸들의 조향각과 이동경로를 비교 검증하였다. 이를 위해 차량 핸들에 장착된 포텐셔미터를 통해 조향비를 계산하고, DGPS로 얻은 절대위치정보로 실제 이동경로를 측정하였다. 제시된 상대 기준 지표는 속도와 주변차량의 위치를 알고 있을 경우, 최적의 차선변경정보를 운전자에게 제시함으로써 안전한 차선변경의 중요한 지표가 될 것으로 보인다.