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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      저자 : 김찬울(Chanwool Kim) (검색결과 1 건)
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      • MLP를 이용한 실시간 노면 분류 알고리즘 개발

        김찬울(Chanwool Kim),김기현(Kihyun Kim),이지은(Jieun Lee),김세웅(Sewoong Kim) 한국자동차공학회 2023 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2023 No.11

        높은 승차감과 편안한 주행을 위한 편의 기능, 다른 사물과의 충돌을 방지하기 위한 안전 기능 등 차량에는 다양한 기능이 장착되어 있다. 특히 안전과 관련된 기능은 법적으로 의무장착 되고 있다. 차량 기술의 발전으로 인해 다양한 주행 보조 기능이 장착되어 있다. 나아가 보조뿐만 아니라 일부 환경에서는 차량이 주체가 되어 스스로 제어하여 주행이 가능하다. 이 때 중요한 것은 노면의 특성에 따른 적절한 제어다. 마찰력이 낮은 Low-Mu에서는 마찰력이 높은 High-Mu와는 다른 제어를 해야한다. Low-Mu에서는 휠 미끄러짐이 발생하기 쉬운 환경으로 사고가 발생할 가능성이 높다. 이 때 노면의 정보를 인지하고 있다면 세밀한 구동 제어가 가능하다. 노면과 직접 접촉하는 바퀴의 정보를 기반으로 Deep Learning model을 사용하여 노면 인지 모델을 개발한다. 차량의 CAN 신호의 Raw 데이터를 사용하여 리소스를 최적화하고 차량 ECU에서 실시간으로 계산할 수 있도록 개발하였다.

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