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김득현(Deuk-Hyeon Kim),성윤경(Yoon-Gyung Sung) 대한기계학회 2010 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2010 No.6
This paper presents input shaping commands to reduce the residual vibration of flexible systems with nonlinear actuators. Realistic actuators cannot generate the ideal pulse command due to system inertia, friction, driver nonlinearities, etc. In order to cope with the nonlinearity of actuator, the 2nd-order response function to step input is utilized to represent the nonlinear dynamics of realistic actuators. The NUMZV(nonlinear unit magnitude zero vibration) commands in closed form are developed by using the Vector Diagram approach under actuator nonlinearities. The performance of the commands is evaluated in terms of switching time duration, residual vibration, and robustness to parameter uncertainty. The proposed method is illustrated by numerical simulation with a benchmark pendulum model and experimentally validated on a bridge crane.
신뢰도 높은 변이추정을 위한 하이브리드 스테레오 정합 알고리듬
김득현(Kim, Deukhyeon),최진욱(Choi, Jinwook),오창재(Oh, Changjae),손광훈(Sohn, Kwanghoon) 한국방송·미디어공학회 2012 한국방송공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2012 No.7
본 논문에서는 다양한 변이 추정 방식 중 영역기반(Area-based) 알고리듬과 특정기반(Feature-based) 알고리듬을 결합한 하이브리드(Hybrid) 변이추정 알고리듬을 제안한다. 제안하는 알고리듬은 Features from Accelerated Segment Test(FAST) 코너 점 추출기[2]를 이용하여 좌, 우 영상 각각의 특징 점을 추출한 후, 특징 점들의 정보를 이용한 스테레오 정함을 통해 신뢰도 높은 초기 변이지도(Disparity map)를 생생하게 된다. 그러나 생성된 초기 변이지도는 조밀하지 못하므로, 조밀한 변이 지도를 획득하기 위해 특징점이 추출된 영역에 대해서는 추정된 초기 변이 값을 이웃 픽셀과의 색 유사도를 고려하여 전파시키고 특징 점이 추출되지 않은 영역에 대해서는 이진 윈도우(Binary window)를 활용한 영역기반 변이추정 알고리듬[1]을 이용하여 변이 값을 추정한다. 이를 통해, 제안 알고리듬은 특징 기반 알고리듬에서 발생할 수 있는 보간법 문제를 해결함과 동시에 신뢰도가 높은 초기 변이지도를 사용함으로써, 영역 기반 알고리듬의 정합 오차를 줄여 신뢰도 높은 변이지도를 생생할 수 있다. 실험 결과 추정된 초기 변이지도는 ground truth와 비교 시 약 99%이상의 정확도를 보이며, 특징 점이 추출된 영역에서 기존의 영역기반 알고리듬보다 더 정확한 변이 값이 추정되었음을 확인하였다.
청주지역 학교건축물 계획특성 연구 -입면계획을 중심으로-
김득현 ( Deug Hyun Kim ),백상열 ( Sang Yeol Baek ),김기수 ( Gi Soo Kim ) 충북대학교 건설기술연구소 2012 建設技術論文集 Vol.31 No.2
청주시 초등학교 57개교의 전수조사를 통한 학교건축 입면부 구성으로 벽면부는 연직면형태로 개구부는 평출입구와 지붕부는 평지붕으로 되어 있는 것을 알 수 있었고 차양부는 ㅡ자차양(수평차양)과 ㄷ자차양(혼합차양) 2가지로 나타났으며 그 중 ㅡ자차양 유형이 가장 많이 나타났고, 창문부에서는 천공형으로 4개의 창문으로 구성된 그리드 없는 창이 가장 많이 나타났다. School had been construced same as Japanese traditional School with ``standard design document`` that have been completed since 1962. After that, the standard design document of Korea is established for class standardized as 67.5m in 1980.As a result, lots of school including elementary in Korea have been made up with formulaic floor plan and elevation. The study for school construction as floor plan have been reported very well, the other hands, not enough for as elevation. Therefore, this study performed complete enumeration survey of schools and found out elevation planning characteristics of school architecture in cheong-ju
김득현(Deuk-Hyeon Kim),성윤경(Yoon-Gyung Sung),장완식(Wan-Shik Jang) 대한기계학회 2011 大韓機械學會論文集A Vol.35 No.11
본 논문은 비선형 구동기를 포함한 유연시스템의 잔류변위저감을 위한 학습입력성형제어기를 제시한다. 제시되는 제어기는 비선형 구동기에 대한 입력성형제어기, 반복최소자승법 및 설계변수 updating rule 을 통합하여 개발된다. 비선형 구동기에 대응한 입력성형제어기 설계변수의 updating mechanism 을 개선하기 위한 잔류변위 측정함수가 제시된다. 제시된 제어방법을 pendulum system 에 적용하여 변수추정의 수렴성과 변위저감제어성능의 평가를 통해 수치해석적으로 실용성이 검증된다. This paper proposes a learning input shaper with nonlinear actuator dynamics to reduce the residual vibration of flexible systems. The controller is composed of an estimator of the time constant of the nonlinear actuator dynamics, a recursive least squares method, and an iterative updating algorithm. The updating mechanism is modified by introducing a vibration measurement function to cope with the dynamics of nonlinear actuators. The controller is numerically evaluated with respect to parameter convergence and control performance by using a benchmark pendulum system. The feasibility and applicability of the controller are demonstrated by comparing its control performance to that of an existing controller algorithm.
철-니켈 합금 에칭구액 용매추출 공정 용액으로부터 고순도 탄산니켈 제조에 관한 연구
채병만,황성옥,이석환,김득현,이상우,김대원,최희락,Chae, Byung-man,Hwang, Sung-ok,Lee, Seok-Hwan,Kim, Deuk-Hyeon,Lee, Sang-Woo,Kim, Dae-Weon,Choi, Hee-Lack 한국결정성장학회 2017 韓國結晶成長學會誌 Vol.27 No.6
여러 가지 금속을 에칭하기 위하여 사용된 $FeCl_3$ 폐용액은 유가금속인 니켈을 함유하고 있다. 본 연구에서는 염화철을 재생하고 남은 니켈 함유 에칭폐액으로부터 니켈을 고순도의 탄산니켈 결정분말로 회수하고자 하였다. 5 % NaOH 수용액을 이용하여 pH 4의 조건에서 1차적으로 철 성분의 불순물을 약 97 % 제거하고 추가적으로 남은 불순물을 제거하기 위하여 용매추출제 D2EHPA(Di-(2-ethylhexyl) phosphoric acid)를 사용하여 불순물로서 존재하는 금속이온들을 약 99% 제거하였다. 그 후 불순물이 제거된 염화니켈 용액에 탄산나트륨과의 반응을 통하여 99.9 % 이상의 순도를 가진 탄산니켈분말을 얻을 수 있었다. The $FeCl_3$ waste solution used to etch various metals contains valuable metal such as nickel. In this study, we recovered as high purity nickel carbonate crystalline powders from nickel-containing etching waste solution after regeneration of iron chloride. Firstly we eliminated about of the iron impurities under the condition of pH 4 using 5 % NaOH aqueous solution and then removed the remaining impurities such as Ca, Mn and Zn etc. by using solvent extractant D2EHPA (Di-(2-ethylhexyl) phosphoric acid). Thereafter, nickel carbonate powder having a purity of 99.9 % or more was obtained through reaction with sodium carbonate in a nickel chloride solution.