컴퓨터 비전을 이용한 위성의 랑데부 및 도킹 보조 시스템 = Satellite Rendezvous and Docking Assist System using Computer Vision

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 위성 간 근접운용에서 도킹을 위한 자세파악의 한 방법으로 시각기반의 3D 매핑을 적용한 인공위성 도킹 보조시스템을 연구하였다. 위성의 가관측성 향상을 위해 디지털 영상을 분석함으로써 위성체간의 3차원 좌표를 획득하고 표적위성의 상대위치 및 자세를 추정하는 방안을 서술한다. 추적위성에 설치된 한 쌍의 영상장치를 통해 표적위성 표면의 세 개의 표점을 포함한 한 쌍의 영상을 촬영하고, 두 영상에 나타난 시차(視差)로부터 피사체의 상대위치를 추정하기 위한 기하학적 관계식을 유도하여 랑데부와 도킹을 위한 상대위치정보를 결정한다. 본 연구에서는 시차를 통해 표점의 좌표를 획득하는 방정식을 정리하고 단일표점 측정설비를 설치하여 영상분석을 통해 거리에 따른 표점좌표를 측정하였다. 또한 회전체의 정면에서 관찰되는 세 표점을 통해 회전체 원형을 파악할 수 있는지 확인하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This paper studied a docking assist system of satellite, using 3D-mapping based on vision as a method of attitude determination, Acquiring the three-dimensional coordinates between the satellites and estimating the relative location by analyzing digital images improves the observability of tracking satellite. The images include of multiple points on the surface of the target satellite. The images appear difference visual through each camera installed on the tracking satellite. And geometric relation for estimating the relative location of the object is derived from the parallax displayed on the two images. It determines relative position information for rendezvous and docking. This paper describes parallax analyzing with single point measuring equipment and simulation to determine the fixed solid from three points.

목차 (Table of Contents)

• Abstract
• 초록
• 서론
• 본론
• 참고문헌