모바일 로봇 네비게이션을 위한 실외환경 3차원 시뮬레이션 데이터셋

국문 초록 (Abstract)

모바일 로봇 네비게이션은 로봇의 실용적인 활용에 있어서 가장 핵심적인 문제 중 하나이다. 최근에는 특히 인공신경망을 활용하여 시각적 정보 기반의 환경 인지 및 로봇의 행동 판단 정책을 학습하는 연구가 활발해지고 있다. 인공신경망을 학습시키기 위해서는 많은 학습 데이터가 필요한데 이를 현실 데이터로 수집하는 것이 어렵기 때문에 실제 환경과 유사한 데이터를 모을 수 있을 정도로 정교한 시뮬레이터 환경을 구현하는 것이 중요하다. 이러한 모바일 로봇을 위한 시뮬레이터는 실제 환경에서 수집한 3차원 데이터를 바탕으로 해당 환경을 모사하여 구현되었으며 주로 실내환경에 국한되어 있었다. 본 논문에서는 실외환경에서 데이터를 수집하여 Habitat 시뮬레이션 환경에서 사용이 가능하게 만들었으며 해당 시뮬레이션 환경에서 모바일 로봇 네비게이션이 가능함을 확인하였다.