절대위치 엔코더의 위치제어 알고리즘을 이용한 의지 장치의 보행 상태 추론

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 슬관절 의지 장치의 무릎 각도 제어를 통해 보행 상태를 추론하는 방법을 제안한다. 슬관절 의지의 제어에서 절대위치 엔코더를 이용해 무릎의 각도를 측정하고, 스트레인 게이지를 통해 발바닥의 부하를 측정하여 현재 보행 상태를 추론할 수 있다. 본 논문에서는 2개의 센서를 사용하여 현재 보행 상태를 4가지 상태로 추론하는 방법을 제안하였으며, 실험을 통하여 제안된 방법의 유효성을 보였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, we proposed how to estimate the walking state in the knee disarticulation prosthesis’s knee angle control. In control of the knee disarticulation prosthesis, we can estimate walking state that measurement of knee angle using absolute encoder and measurement of load on the soles using strain gage. We suggested a method of estimating the current walking states which can be divided into four cases and showed the effectiveness of the method via a series of experiments.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• ABSTRACT
• 1. 서론
• 2. 절대위치 엔코더의 위치제어 알고리즘
• 3. 센서 융합을 통한 의지 장치의 보행상태 추론
• 4. 결론
• 참고문헌

참고문헌 (Reference)

1 박승훈, "키넥트 센서를 이용한 이동로봇의 장애물 회피 제어" 167-168, 2011

2 송해중, "절대위치 엔코더를 이용한 위치제어 알고리즘" 363-364, 2013

3 송해중, "센서 융합을 통한 의지장치의 보행 상태 추론" 7 (7): 228-229, 2013

4 David A., "Winter, Biomechanics and Motor Control of Human Movement, Warerloo, Ontario, Canada" 200-249, 2009

5 Ronald L., "Clinical Biomechanics of the Lower Extremities" 311-368, 2007