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-
발행연도
2014
-
작성언어
Korean
- 주제어
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등재정보
KCI등재,SCOPUS
-
자료형태
학술저널
-
수록면
132-137(6쪽)
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1
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다국어 초록 (Multilingual Abstract)
In this paper, An LQR controller is proposed for way-point tracking of AUV (Autonomous Underwater Vehicle). The LQR controller aims at tracking a series of way-points which operator registers arbitrarily in advance. It consists of a depth controller and a steering controller and AUV"s surge speed is assumed varying to consider the dynamic environment of the underwater. In order to show the performance, a conventional state feedback controller is compared with the proposed controller by the simulation using Matlab/Simulink. The parameters of AUV developed by the author"s laboratory are used. In the simulation, we verify that the LQR controller can track all the way-points within 1 m error range under the varying surge speed, which proves the robustness of the LQR controller.
목차 (Table of Contents)
- Abstract
- Ⅰ. 서론
- Ⅱ. LINEAR QUADRATIC REGULATOR의 설계
- Ⅲ. 시뮬레이션 결과
- Ⅳ. 결론
- Abstract
- Ⅰ. 서론
- Ⅱ. LINEAR QUADRATIC REGULATOR의 설계
- Ⅲ. 시뮬레이션 결과
- Ⅳ. 결론
- REFERENCES
참고문헌 (Reference)
1 신동협, "퍼지 PD 제어기를 사용한 자율 무인 잠수정의 경유점 추적" 한국정보기술학회 11 (11): 1-7, 2013
2 한인우, "외바퀴 로봇의 동적 속도 제어" 제어·로봇·시스템학회 19 (19): 1-9, 2013
3 권순태, "슬라이딩 모드 제어기를 이용한 자율 무인 잠수정의 경유점 추적" 한국정보기술학회 10 (10): 17-22, 2012
4 권순태, "상태 궤환을 사용한 AUV의 경유점 추적 연구" 제어·로봇·시스템학회 17 (17): 1266-1272, 2011
5 조성범, "사이클릭 피치제어가 가능한 쿼드로터 항공기의 운동특성 분석과 LQR 제어" 한국항공우주학회 41 (41): 217-225, 2013
6 배설봉, "무인잠수정의 적분 상태 궤환 제어기 설계 및 경유점 추적 연구" 제어·로봇·시스템학회 19 (19): 661-666, 2013
7 J. N. Sur, "Navigation tech-nology developments of AUV" 17 (17): 36-46, 2011
8 S. H. Kim, "Military technology and unmanned technol-ogy" 47 (47): 34-38, 2007
9 T. I. Fossen, "Marine Control System" Marine Cybernetics 2002
10 김동진, "LQR 제어 기법을 적용한 수면 근처에서의 수중운동체 심도 제어" 대한조선학회 46 (46): 382-390, 2009
1 신동협, "퍼지 PD 제어기를 사용한 자율 무인 잠수정의 경유점 추적" 한국정보기술학회 11 (11): 1-7, 2013
2 한인우, "외바퀴 로봇의 동적 속도 제어" 제어·로봇·시스템학회 19 (19): 1-9, 2013
3 권순태, "슬라이딩 모드 제어기를 이용한 자율 무인 잠수정의 경유점 추적" 한국정보기술학회 10 (10): 17-22, 2012
4 권순태, "상태 궤환을 사용한 AUV의 경유점 추적 연구" 제어·로봇·시스템학회 17 (17): 1266-1272, 2011
5 조성범, "사이클릭 피치제어가 가능한 쿼드로터 항공기의 운동특성 분석과 LQR 제어" 한국항공우주학회 41 (41): 217-225, 2013
6 배설봉, "무인잠수정의 적분 상태 궤환 제어기 설계 및 경유점 추적 연구" 제어·로봇·시스템학회 19 (19): 661-666, 2013
7 J. N. Sur, "Navigation tech-nology developments of AUV" 17 (17): 36-46, 2011
8 S. H. Kim, "Military technology and unmanned technol-ogy" 47 (47): 34-38, 2007
9 T. I. Fossen, "Marine Control System" Marine Cybernetics 2002
10 김동진, "LQR 제어 기법을 적용한 수면 근처에서의 수중운동체 심도 제어" 대한조선학회 46 (46): 382-390, 2009
11 T. I. Fossen, "Guidance and Control of Ocean Vehicles" John Wiley and Sons 1994
12 J. R. Choi, "Development trends of UUV" (2,) : 2012
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분석정보
인용정보 인용지수 설명보기
학술지 이력
| 연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
|---|---|---|---|
| 2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
| 2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) |  |
| 2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2009-12-29 | 학회명변경 | 한글명 : 제어ㆍ로봇ㆍ시스템학회 -> 제어·로봇·시스템학회 | |
| 2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2008-01-02 | 학술지명변경 | 한글명 : 제어.자동화.시스템공학 논문지 -> 제어.로봇.시스템학회 논문지외국어명 : Journal of Control, Automation and Systems Engineering -> Journal of Institute of Control, Robotics and Systems | |
| 2007-10-29 | 학회명변경 | 한글명 : 제어ㆍ자동화ㆍ시스템공학회 -> 제어ㆍ로봇ㆍ시스템학회영문명 : The Institute Of Control, Automation, And Systems Engineers, Korea -> Institute of Control, Robotics and Systems | |
| 2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
| 2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
| 1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |  |
학술지 인용정보
| 기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
|---|---|---|---|
| 2016 | 0.69 | 0.69 | 0.55 |
| KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
| 0.45 | 0.39 | 0.509 | 0.14 |
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