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      어뢰발사관을 활용한 자율 무인 잠수정의 수중 도킹 시스템 연구

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      다국어 초록 (Multilingual Abstract)

      According to increasing the importance of underwater environments, the needs of UUV is growing. This paper represents the mechanism and algorithm of UUV docking system with 21-inch torpedo tubes for military submarines as a docking station. To improve...

      According to increasing the importance of underwater environments, the needs of UUV is growing. This paper represents the mechanism and algorithm of UUV docking system with 21-inch torpedo tubes for military submarines as a docking station. To improve the reliability of the docking, torpedo tubes launch a wired ROV and next the ROV combined with UUV is retrieved. For estimating the relative position between the ROV and UUV, in this paper, combining RF sensors and vision system is proposed. The RSSI method of RF sensors is used to estimate the distance and the optical image is combined for the directional information.

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      목차 (Table of Contents)

      • Abstract
      • 1. 서론
      • 2. 근거리 유도 제어
      • 3. 도킹 기법
      • 4. 결론
      • Abstract
      • 1. 서론
      • 2. 근거리 유도 제어
      • 3. 도킹 기법
      • 4. 결론
      • 후기
      • 참고문헌
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