초음파 모터의 위상차를 이용한 직접구동 매니퓰레이터의 컴플라이언스 제어 = Compliance Control of a Direct-Drive Manipulator using Phase-Difference of Ultrasonic Motor

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, the compliance control method was propoSL'Cl and the phase-difference operating principle of an u ultrasonic motor described. The compliance control can he implementtcD with spring/damper properties of the r musculo-skeletal system of the actual limb in controlling its net configuration and movement. The proposed p phase-difference driving scheme is verifitcD through the computer simulation. Also, $textsc{k}$rformance of the proposed c control method of a two-link direct-drive manipulator are examinLD by the experimental results with resptc'Ct to s spring/ damper properties.

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 초음파 모터의 위상차 구동원리에 관해서 명확히 하였고, 이를 이용하여 점·탄성 특성을 갖는 컴플라이언스 제어를 제시하였다. 제안된 컴플라이언스 제어는 인간의 근골격 시스템으로부터 유출하여 인간의 운동특성과 같이 매니퓰레이터의 관절 토크를 점성과 탄성계수의 조절에 의해 매니퓰레이터의 위치와 자세가 제어되도록 하였다. 초음파 모터의 위상차 구동원리에 대한 타당성을 모의실험을 통해 검증하였으며, 제시된 제어방법의 타당성을 검증하기 위하여 초음파모터를 이용하여 2축 수평형 직접구동 매니퓰레이터를 제작하여 점성과 탄성 특성에 대한 실험을 하였다.