기존의 경로계획 방법은 최단거리의 경로를 생성하는 것에 목적을 둔다. 그러나 이렇게 선택된 최적의 경로가 안전한 주행을 보장해주지는 못하는데, 이는 종종 좁은 통로나 이동 장애물이 ...
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2012
Korean
KCI등재,SCOPUS,ESCI
학술저널
623-628(6쪽)
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다운로드국문 초록 (Abstract)
기존의 경로계획 방법은 최단거리의 경로를 생성하는 것에 목적을 둔다. 그러나 이렇게 선택된 최적의 경로가 안전한 주행을 보장해주지는 못하는데, 이는 종종 좁은 통로나 이동 장애물이 ...
기존의 경로계획 방법은 최단거리의 경로를 생성하는 것에 목적을 둔다. 그러나 이렇게 선택된 최적의 경로가 안전한 주행을 보장해주지는 못하는데, 이는 종종 좁은 통로나 이동 장애물이 많은 영역으로 경로를 생성하기 때문이다. 그러므로 로봇은 정보 격자지도를 이용하여 안전하게 이동할 수 있는 경로를 생성하는 것이 필요하다. 이 정보 격자지도는 기존의 지도가 가지고 있는 영역의 정보 외에 유도지역과 위험지역을 포함한다. 안전한 경로는 인력과 척력을 이용하여 위험지역을 우회하고 유도지역으로 접근되어 생성된다. 실험 및 시뮬레이션은 제안된 방법이 안전한 영역으로 경로를 생성시켜, 안전하게 주행하는 데 유용하다는 것을 보여준다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
Conventional path planning methods have focused on the generation of an optimal shortest path to the goal. However, this optimal path cannot guarantee safe navigation, because it can often lead to a narrow area. Therefore, we propose a Coulomb’s law...
Conventional path planning methods have focused on the generation of an optimal shortest path to the goal. However, this optimal path cannot guarantee safe navigation, because it can often lead to a narrow area. Therefore, we propose a Coulomb’s law?based safe path planning method that uses an information grid map. The information grid map includes four types of information: occupied, empty, guide, and dangerous areas. A safe path can be generated away from the dangerous area and close to the guide area by repulsive and attractive forces, respectively. Experiments and simulations show that the proposed method can generate paths inside the safe region and is useful for safe navigation.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 Choi, C.-H., "Thinning Based Global Topological MapBuilding with Application to Localization" 822-827, 2003
2 Borenstein, J., "Potential Field Methods and Their Inherent Limitations for Mobile Robot Navigation" 2 : 1398-1404, 1991
3 Stentz, A., "Optimal and Efficient Path Planning for Partially-known Environments" 3310-3317, 1994
4 Ren, J., "Modified Newton's Method Applied to PotentialField-Based Navigation for Mobile Robots" 22 (22): 384-391, 2006
5 송재복, "Local Path-based Obstacle Avoidance in Outdoor Environments" Korea Robotics Society 538-541, 2010
6 Gerke, M., "Genetic Path Planning for Mobile Robots" 4 : 2424-2429, 1999
7 Hwang, Y. K., "A Potential Field Approach to Path Planning" 8 (8): 23-32, 1992
8 Krogh, B. H., "A Generalized Potential Field Approach to Obstacle Avoidance" 1-15, 1984
9 Hart, P. E., "A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths" 4 (4): 100-107, 1968
1 Choi, C.-H., "Thinning Based Global Topological MapBuilding with Application to Localization" 822-827, 2003
2 Borenstein, J., "Potential Field Methods and Their Inherent Limitations for Mobile Robot Navigation" 2 : 1398-1404, 1991
3 Stentz, A., "Optimal and Efficient Path Planning for Partially-known Environments" 3310-3317, 1994
4 Ren, J., "Modified Newton's Method Applied to PotentialField-Based Navigation for Mobile Robots" 22 (22): 384-391, 2006
5 송재복, "Local Path-based Obstacle Avoidance in Outdoor Environments" Korea Robotics Society 538-541, 2010
6 Gerke, M., "Genetic Path Planning for Mobile Robots" 4 : 2424-2429, 1999
7 Hwang, Y. K., "A Potential Field Approach to Path Planning" 8 (8): 23-32, 1992
8 Krogh, B. H., "A Generalized Potential Field Approach to Obstacle Avoidance" 1-15, 1984
9 Hart, P. E., "A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths" 4 (4): 100-107, 1968
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병렬 연결된 해상 크레인을 이용한 대형 중량물 인양 작업의 동적 거동 계산 시뮬레이션
학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | |
2010-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2008-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2004-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2001-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
1998-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
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2016 | 0.27 | 0.27 | 0.25 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.24 | 0.23 | 0.506 | 0.06 |