지자기 센서의 결합 시기에 따른 GPS/INS/지자기계 결합항법 시스템의 성능 분석 = Performance Analysis of GPS/INS/Magnetometer Integrated Navigation Depending on theIntegration Time

국문 초록 (Abstract)

GPS (Global Positioning System)와 INS (Inertial Navigation System)는 상보완적인 오차특성을 갖기 때문에 이를 결합한 GPS/INS 결합항법을 구성하면 단독으로 동작하는 항법 시스템보다 성능이 향상된다. GPS/INS 결합항법의 자세는 INS에 의존하기 때문에 오차 누적으로 인해 성능저하가 발생한다. 지자기계 (Magnetometer)는 요에 대하여 신뢰할만한 정보를 제공하므로 GPS/INS/지자기계 결합항법을 구성하여 향상된 항법성능을 얻을 수 있다. 본 논문에서는 GPS/INS 결합항법에 지자기계가 결합되는 시점에 따른 항법성능을 분석하여 동일한 성능의 센서를 사용하더라도 GPS/INS/지자기계 결합항법의 성능이 개선됨을 시뮬레이션을 통해 검증하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

GPS (Global Positioning System) and INS (Inertial Navigation System) have complementary characteristics in terms of navigation errors. Performance of GPS/INS integrated navigation can be improved with respect to the individual sensors relatively. The attitude solution of the GPS/INS integrated navigation relies on the INS highly, and the performance is degraded due to the accumulated error. Besides, the magnetometer provides reliable yaw measurement, and the navigation performance can be improved by constructing the GPS/INS/Magnetometer integrated navigation. In this paper, we analyzed the performance of the GPS/INS/Magnetometer integrated navigation with respect to the integration time, and the performance was verified through simulations.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• ABSTRACT
• 1. 서론
• 2. 본론
• 3. 결론
• 참고문헌