An Analytic Method for Detecting Collisions to Develop Simulator of Coordinate Measuring Machine

Seokyong Hong,Moonki Jung,Kunwoo Lee (사)한국CDE학회 2006 한국CAD/CAM학회 국제학술발표 논문집 Vol.2006 No.2

Development of a Biomimetic Underwater Robot for Bottom Inspection of Marine Structures

Seokyong Song,Taesik Kim,Young-woon Song,Juhwan Kim,Son-Cheol Yu 제어·로봇·시스템학회 2023 International Journal of Control, Automation, and Vol.21 No.12

Underwater inspection of marine structures is important to ensure the safety and integrity of infrastructure; however, stable exploration using conventional underwater robots is limited because of various factors such as biofouling and currents. This study focuses on inspecting the surface under a marine structure. To inspect the surfaces covered with biofouling, a biomimetic underwater robot for inspection of marine structures (BRIM) with swimming, walking, and obstacle-negotiation capabilities was developed. The design parameters for walking on uneven terrain were adjusted, and a gait was developed to push aside obstacles that obstruct the view. Simulations of the dynamic models were implemented and stability measures of walking with various attitudes were computed to verify the proposed method. The feasibility of the robot in real-life scenarios was verified by performing unit and feasibility tests inside a water tank, demonstrating the effectiveness of the proposed system.

영상기반 물체추적에 의한 소형 쿼드로터의 자세추정 성능향상

강석영(Seokyong Kang),채종완(Jongwhan Choi),진태석(Taeseok Jin) 한국지능시스템학회 2015 한국지능시스템학회논문지 Vol.25 No.5

소형 및 저가형 CCD 카메라의 성능은 소형 쿼드콥터의 정밀 추적기능을 구현하는데 있어서 충분한 성능을 갖추고 있지 못하는데 본 연구에서는 덜 정확한 GPS 보다 CCD 카메라를 이용한 보행자와 같은 대상물의 상공에서 강건한 호버링을 유지시키기 위한 방법을 제시하였다. 기존의 연구 대상이었던 고정된 물체가 아닌 보행자를 타깃으로 이용한 UAV의 절대 위치를 추정하는 방법을 제시하였다. 이는 UAV가 산악이나 사람들이 붐비는 공공지역에서 이동할 때 UAV의 절대위치를 인식할 수 있는 방법이 없을 경우 UAV 주변에서 움직이는 물체의 정보를 활용하여 UAV의 절대위치를 보정하는 방법으로 매우 유용하다. 연구를 위해서 보행자의 위치를 알고 있는 것으로 가정하나 실제적인 상황 속에서는 영상매칭을 통하여 그 정보를 수신하는 것으로 해석한다. 본 연구를 위하여 UAV의 위치 추정 불확실성을 정량적으로 나타내었으며, 좌표계 변환을 통한 영상기반의 기하학적 구속 식을 유도하여, 칼만 필터를 적용하여 로봇의 위치를 보정하여 위치 추정 불확실성을 줄일 수 있음을 보였다. The accuracy of small and low cost CCD camera is insufficient to provide data for precisely tracking unmanned aerial vehicles(UAVs). This study shows how UAV can hover on a human targeted tracking object by using CCD camera rather than imprecise GPS data. To realize this, UAVs need to recognize their attitude and position in known environment as well as unknown environment. Moreover, it is necessary for their localization to occur naturally. It is desirable for an UAV to estimate of his attitude by environment recognition for UAV hovering, as one of the best important problems. In this paper, we describe a method for the attitude of an UAV using image information of a maker on the floor. This method combines the observed position from GPS sensors and the estimated attitude from the images captured by a fixed camera to estimate an UAV. Using the a priori known path of an UAV in the world coordinates and a perspective camera model, we derive the geometric constraint equations which represent the relation between image frame coordinates for a marker on the floor and the estimated UAV’s attitude. Since the equations are based on the estimated position, the measurement error may exist all the time. The proposed method utilizes the error between the observed and estimated image coordinates to localize the UAV. The Kalman filter scheme is applied for this method. its performance is verified by the image processing results and the experiment.

도시철도용 몰드변압기의 부분방전 계측을 위한 시스템 구현

오석용(SeokYong Oh),박영(Young Park),정호성(Ho-Sung Jung),유기선(Ki-Seon Ryu),송준태(JoonTae Song) 한국철도학회 2010 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2010 No.10

해운시황정보서비스시스템 구현 사례연구

이석용(Seokyong Lee),정명환(Myounghwan Jeong) 한국항만경제학회 2013 韓國港灣經濟學會誌 Vol.29 No.3

해운시황정보의 중요성과 해운시황정보서비스의 필요성이 대두됨에 따라 기존의 해운시황정보 제공주체 및 제공서비스에 관한 탐색적 선행연구가 수행되어 왔으나, 해운시황정보를 제공하는 정보원천과 정보서비스주체를 연계하고 보다 최적화된 해운시황정보서비스를 위해 정보기술을 활용한 구체적인 연구는 없었다. 본 연구에서는 최소의 리서치자원으로 최대의 정보서비스를 효율적으로 제공하기 위해 정보제공주체의 편의를 도모하는 인터페이스, 입수된 정보를 가공 및 분석하는데 최적화된 컨텐츠관리시스템, 분석된 정보의 도식화 및 스프레드시트, 배포를 위한 웹 및 모바일서비스를 제공하는 서비스시스템을 구현하고자 하였다. 이를 위해 첫째, 서비스가 필요한 정보를 식별하고 둘째, 해외사례조사를 통해 해운정보 제공주체들과 정보서비스를 검토하여 서비스 할 정보항목을 확정하며 셋째, 최근정보기술 동향을 조사하여 적합한 기술을 선정, 이를 적용한 서비스시스템을 구현하며 산출된 정보를 제공할 채널을 결정해야 한다. 따라서 성공적인 해외 해운시황정보서비스를 검토하여 본 시스템을 통해 서비스할 해운시황정보서비스를 정의하고, 싱글 윈도우기반의 정보입수 및 관리에 적합한 기술인 X-Internet 기반의 WCMS를 적용하였으며, 다양한 형태의 그래프 표현 및 입력된 정보가 사전에 정의된 규칙에 따라 산정된 최신정보로 유지되도록 스프레드시트기능을 추가하였다. 또한 일련의 분석을 통해 산출된 정보를 수요자에게 적절히 제공하기 위해 분석된 수치 또는 그래프 형태의 정보를 리포트에 즉시 옮기고 Web Portal 및 Hybrid App으로 서비스 할 수 있는 해운시황정보서비스를 위한 시스템을 구현하였다. The necessity of shipping market information services has been on the rise which emphasizes the relevance of transaction information and market information to parties both in and outside the shipping industry. However, previous related researches have been restricted to explorations limited by the offerings of existing shipping market information providers. Users today require effective information, an efficient contents management system, interfacing to help the information provider, graphing and spread sheets to facilitate and present the analyzed information through diverse formats, and reliable web and mobile services to provide information effectively which limited human resources. As a first step, service information has to be defined, so that it takes into account user utility, information retrieval and data development. Second, benchmark information and services must be provided from leading shipbrokers and research institutes. Third, a review of the latest technical trends I required to identify the most suitable technologies for servicing shipping market information. Finally, analysis is required on the implementation of a system with selected technologies, as well as the development of channels to post information which have been analyzed by users. Such a process would enable the continual redefinition of the shipping market information users actively need. The application of an X-Internet based WCMS, with a single-window dashboard providing user-customized information, and used to obtain and manage processes, add spread sheets to sustain calculations using the latest information, graph results, and to input additional information following predefined rules. Access to data and use of the system would require agreement that the system will incorporate user data and user-analyzed information into the market report, web portal, and hybrid app to provide current shipping market information appropriately and accurately to service users.

V2G-V2H 기능을 갖는 3.3kW급 전기 자동차용 양방향 충전기

홍석용(Seokyong Hong),정세형(Sehyung Jung),김민재(Minjae Kim),최세완(Sewan Choi) 전력전자학회 2014 전력전자학술대회 논문집 Vol.2014 No.7

DC Common 방식 Hybrid PCS 해외 실증 운전

홍석용(Seokyong Hong),양대기(Daeki Yang),유승영(Seungyeong Yu),정세형(Sehyung Jung),김민국(Minkook Kim),오성진(Seongjin oh),최세완(Sewan Choi) 전력전자학회 2018 전력전자학술대회 논문집 Vol.2018 No.7

DApp 배포 효율성 향상을 위한 MSA의 적용 : 챗봇 사례

최석용(Seokyong Choi),최지수(Jisu Choi),정동주(Dongju Jung),이병정(Byungjeong Lee) 한국정보과학회 2020 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.2020 No.7

GeoQA를 위한 자연어-쿼리 데이터셋 분류에 관한 연구

이석용(Seokyong Lee),양종현(Jonghyeon Yang),유기윤(Kiyun Yu) 대한공간정보학회 2023 한국공간정보학회 학술대회 Vol.2023 No.6

조선 실학의 두 기원

채석용(Seokyong Chae) 인문사회과학기술융합학회 2018 예술인문사회융합멀티미디어논문지 Vol.8 No.4

조선의 실학은 대체적으로 중농주의를 표방한 경세치용 학파와 중상주의를 표방한 이용후생 학파 및 실질을 숭상하는 실사구시 학파로 나뉜다. 그러나 조선의 경세치용 학파는 중국의 경세치용 학파처럼 통일된 정체성을 가진 바 없다. 그들의 주장 역시 유럽의 중농주의와는 무관하다. 이용후생 학파 역시 유럽의 중상주의와는 다르다. 그들은 생산과정이 아닌 유통과정에서 이윤이 발생한다는 개념 자체를 알지 못했다. 실사구시 학파 역시 학파의 정체성이 뚜렷하지 않았으며 그들이 중시했던 것은 고증학에 불과했다. 조선조 실학은 오히려 주리(主理)와 주기(主氣)라는 성리학의 전통적 구분법에 따라 그 특성을 이해해야 한다. 주리파와 주기파는 성리학이 근본적으로 도전받는 조선조 후기에 이르러 서로 다른 네 가지 입장으로 나뉜다. 주리 우파는 성리학적 근본 질서를 회복하기 위해 이(理)의 능동성에 기반을 둔 위정척사운동에 나선다. 주리 좌파는 성리학이 도전받는 상황 자체를 받아들이면서 이(理)보다 더 초월적이며 인격을 갖춘 상제(上帝), 즉 신(God)의 존재를 요청한다. 주기 우파는 성리학적 근본 질서를 회복하기 위한 어떠한 현실적 노력도 불가능하다는 절망에 빠져 현실로부터 도피해버린다. 주기 좌파는 성리학이 도전받는 상황 자체를 받아들이면서 기(氣), 즉 현실 중심의 개혁노선을 택한다. 본고에서는 주리 좌파와 주기 좌파를 합하여 실학이라 칭해야 한다고 주장한다. Silhak in Choseon Dynasty is generally divided into ‘the School of institutional approach to government’, which advocates physiocracy, ‘the School of promotion for public welfare’, which advocates mercantilism, and ‘the School of seeking truth from facts’, which pursues reality. ‘The School of institutional approach to government’, however, never had a unified identity and its arguments were irrelevant to physiocracy. ‘The School of promotion for public welfare’ is different from mercantilism. It never argued that profit was generated in the distribution process, not in the production process. Neither had ‘the School of seeking truth from facts’ unified identity. It only puts emphasis on documental archaeology. The characteristic of the Silhak in Choseon Dynasty, rather, should be understood by the traditional dichotomy of Li-centrism and Ki-centrism. Li-centriam and Ki-centriam were divided into four different categories in late Choseon Dynasty, when the neo-Confucian ancien régime was fundamentally challenged by new world order. The right wing Li-centrism denounced the foreign influence in order to rehabilitate the neo-Confucian social order asserting active Li. The leftist Li-centrism, however, accented new world order and postulated the King of Kings(上帝), that is to say the God, which had a human personality. The right wing Ki-centrism was extremely frustrated by the new world order and escaped from the reality. The leftist Ki-centrism, however, accepted the new order and insisted on reforming society. In this paper, we argue that both the leftist Li-centrism and the leftist Ki-centrism should be called Silhak in Choseon Danasty.