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Development of Autonomous Car—Part I: Distributed System Architecture and Development Process
Kichun Jo,Junsoo Kim,Dongchul Kim,Chulhoon Jang,Myoungho Sunwoo Institute of Electrical and Electronics Engineers 2014 IEEE transactions on industrial electronics Vol. No.
<P>An autonomous car is a self-driving vehicle that has the capability to perceive the surrounding environment and navigate itself without human intervention. For autonomous driving, complex autonomous driving algorithms, including perception, localization, planning, and control, are required with many heterogeneous sensors, actuators, and computers. To manage the complexity of the driving algorithms and the heterogeneity of the system components, this paper applies distributed system architecture to the autonomous driving system, and proposes a development process and a system platform for the distributed system of an autonomous car. The development process provides the guidelines to design and develop the distributed system of an autonomous vehicle. For the heterogeneous computing system of the distributed system, a system platform is presented, which provides a common development environment by minimizing the dependence between the software and the computing hardware. A time-triggered network protocol, FlexRay, is applied as the main network of the software platform to improve the network bandwidth, fault tolerance, and system performance. Part II of this paper will provide the evaluation of the development process and system platform by using an autonomous car, which has the ability to drive in an urban area.</P>
강음절이 한국어 화자의 영어 연속 음성의 어휘 분절에 미치는 영향
김선미(Kim, Sunmi),남기춘(Nam, Kichun) 한국음성학회 2013 말소리와 음성과학 Vol.5 No.2
English native listeners have a tendency to treat strong syllables in a speech stream as the potential initial syllables of new words, since the majority of lexical words in English have a word-initial stress. The current study investigates whether Korean (L1) - English (L2) late bilinguals perceive strong syllables in English continuous speech as word onsets, as English native listeners do. In Experiment 1, word-spotting was slower when the word-initial syllable was strong, indicating that Korean listeners do not perceive strong syllables as word onsets. Experiment 2 was conducted in order to avoid any possibilities that the results of Experiment 1 may be due to the strong-initial targets themselves used in Experiment 1 being slower to recognize than the weak-initial targets. We employed the gating paradigm in Experiment 2, and measured the Isolation Point (IP, the point at which participants correctly identify a word without subsequently changing their minds) and the Recognition Point (RP, the point at which participants correctly identify the target with 85% or greater confidence) for the targets excised from the non-words in the two conditions of Experiment 1. Both the mean IPs and the mean RPs were significantly earlier for the strong-initial targets, which means that the results of Experiment 1 reflect the difficulty of segmentation when the initial syllable of words was strong. These results are consistent with Kim & Nam (2011), indicating that strong syllables are not perceived as word onsets for Korean listeners and interfere with lexical segmentation in English running speech.
남기춘(Kichun nam),김현정(Hyunjeong Kim),박창수(Changsu Park),황유미(Yumi Whang),김영태(Young-Tae Kim),심현섭(Hyun-Sup Sim) 한국정보과학회 언어공학연구회 2004 한국정보과학회 언어공학연구회 학술발표 논문집 Vol.16 No.1
본 연구는 연결어미가 글 이해와 기억에 미치는 영향을 조사하고, 연결어미의 효과와 글 읽기 능력과는 어떤 관련성이 있는지를 조사하기 위해 실시되었다. 연결어미로는 인과 관계와 부가 관계를 나타내는 연결어미가 사용되었다. 앞뒤에 제시되는 두 문장의 국소적 응집성(Local coherence)을 형성하는데 연결어미가 도움을 준다면, 연결어미가 있는 경우에 문장을 이해하는 속도가 빨라지고 글 내용을 기억하는 데에도 도움을 줄 것으로 예측하였다. 만일에 글 읽기 능력이 연결어미를 적절히 사용할 수 있는 능력에 의해서도 영향을 받는다면, 연결어미의 출현 여부와 읽기 능력 간에 상호작용이 있을 것으로 예측하였다. 실험 1에서는 인과 관계 연결어미를 사용하여 문장 읽기 시간에 연결어미의 출현이 미치는 효과와 문장 회상에 미치는 효과를 조사하였다. 실험 결과, 인과 관계 연결어미는 뒤의 문장을 읽는데 촉진적인 효과를 주었으며, 이런 연결어미의 효과는 읽기 능력에 관계없이 일관된 촉진 효과를 나타냈다. 또한, 연결어미의 출현은 문장의 회상에 도움을 주었으며, 연결어미가 문장 회상에 미치는 효과는 읽기 능력의 상하에 관계 없이 일관되게 나타났다. 실험 2에서는 부가 관계 연결어미가 문장 읽기 시간과 회상에 미치는 효과를 조사하였다. 실험 결과, 부가 관계 연결어미 역시 인과 관계 연결어미와 유사한 형태의 효과를 보였다. 실험 1과 실험 2의 결과는 인과 관계와 부가 관계 연결어미가 앞뒤 문장의 응집성 형성에 긍정적인 영향을 주고, 이런 연결어미의 글 읽기에 대한 효과는 글 읽기 능력에 관계없이 일정하다는 것을 시사한다.
김윤정(Yunjung Kim),김수정(Sujung Kim),정재범(Jaebum Jung),편성범(Sungbom Pyun),남기춘(Kichun Nam) 한국언어청각임상학회 2000 Communication Sciences and Disorders Vol.5 No.1
문장을 이해하기 위해서는 각 낱말들이 문장 내에서 어떠한 기능을 담당하고 있는지 그 구조를 파악해야 한다. 이해, 표현, 명칭실어증 환자는 각각 어떠한 방식으로 문장 구조를 파악하는지 정상인과의 비교를 통해 그 특성을 살펴보고자 하는 것이 본 연구의 목적이다. 본 실험의 재료로는 구문 중의성 문장을 사용하였으며, 실험 과제로는 자기 조절 읽기 과제(self-paced reading task)를 사용하였다. 이때 종속변인으로 중의성 해결 지역의 읽기 시간(reading time)을 측정하였다. 정상인을 대상으로 했던 선행 연구에서는 한국인의 경우 용례 빈도가 높은 주어로 즉시적 해석을 내린다는 결론을 얻은 바 있는데, 본 연구의 연구 대상자였던 실어증 환자 3명 모두 정상인과 차이가 없어 즉시적인 정보처리에는 손상이 없는 것으로 보였다. 그러나 3명의 환자 모두 전체 문장을 읽는 시간이 오래 걸려 읽기 자체에 어려움을 겪는 것으로 나타났으며, 특히 이해실어증 환자의 경우 마지막 어절을 읽는 시간이 유의하게 오래 걸려 최종적인 정보 통합 능력에 문제가 심한 것으로 나타났다. In order to understand a sentence, it is necessary to understand every word which make up the sentence and to understand how they function in the sentence structure. This study attempted to investigate the specific features that Broca, Wernicke and anomic aphasics show in their understanding of a sentence structure. The material used for the research was a syntactically ambiguous sentence. An example is ‘정치가’ which is ambiguous between the two meanings of ‘정치(politics) + 가(particle)’ and ‘정치가(politician)’. Reading time for resolving ambiguity in a self-paced reading task was measured. In the previous research for normals, there was no difference between ambiguous/unambiguous sentence when a sentence segment like ‘정치가’ was used as a subject, meaning ‘politics + particle’, but a significant difference was found when the sentence segment was analysed as ‘noun + affix’, meaning a politician. Therefore we concluded that Koreans analyze an ambiguous segment like ‘정치가’ as a subject (‘politician + particle’). It was also found that three patient subject s had no diffuculty in processing morpho- syntactic information campared with the normal subjects. However, all of the aphasic subject s took longer time than the normal subject s to read the sentence. Furthermore, in the case of Wernicke aphasic, she did not have difficulty in the processing of morpho- syntactic information, but had obvious difficulty in integrating information of the last segment of the sentence.
이동 Ad Hoc 네트워크에서의 멀티캐스트 라우팅 프로토콜 동향
김기범(Kibum kim),김기천(Kichun kim) 한국정보과학회 2003 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.30 No.2Ⅲ
이동 Ad Hoc 네트워크는 사전에 계획되지 않은, 필요에 의해서 발생하는 단일 혹은 멀티 홈 무선 네트워크이다. 기간망 구조를 활용하지 않는 이동 Ad Hoc 네트워크에서는 네트워크를 구성하는 이동 단말들에게 라우팅 기능이 전가되며, 이동 단말의 움직임에 따라 동적으로 네트워크 토폴로지가 변경되는 특성을 갖게 된다. 이러한 특성은 유선 네트워크 라우팅 프로토콜을 이동 Ad Hoc 네트워크에 직접 적용하는데 큰 장애요소가 된다. 현재 제안되고 있는 이동 Ad Hoc 네트워크의 라우팅 프로토콜들은 기본적으로 이동 Ad Hoc 네트워크의 특성을 고려하여 설계되었으며, 각기 효율적인 라우팅 알고리즘을 제안하여 이동 Ad Hoc 네트워크상에서 발생할 수 있는 제어 패킷 부담, 전력 소무 부담 등을 최소화 하기 위한 연구를 하고 있다. 본 논문에서는 Ad hoc 네트워크의 특징 및 응용과 현재 까지 제안되어 온 멀티캐스트 라우팅 프로토콜을 살펴보고, 특징을 분석하여 향후 연구 방향을 제시 하였다.