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Saddle Point MPC Approach to Nonlinear Robust Sampled-Data Control Problem
Maxime Penet,Hervé Gueguen,Aziz Belmiloudi 제어·로봇·시스템학회 2016 International Journal of Control, Automation, and Vol.14 No.1
This paper presents a robust nonlinear model predictive control strategy to consider the control of systemsdescribed by nonlinear ordinary differential equation in a sampled-data framework. The optimal couple controldisturbancesis calculated as a time continuous function at each sampling instant by solving a saddle point problem. Using this controller, it is proved that the system is ultimately bounded and satisfies an exponential stability propertyat each sampling instants. To validate the efficiency of our approach, the presented methodology is illustrated on acart, spring and damper example.
Constitution de la République de Corée du 17 juillet 1948
OH Seung-Gyu(오승규),KANG Doo-Heon(강두헌),GUEGUEN Romaric 세계헌법학회 한국학회 2009 世界憲法硏究 Vol.15 No.3
Nous, peuple de Corée, fier d'une histoire resplendissante et de traditions issues des temps immémoriaux, Soutenant la légitimité du Gouvernement provisoire de la République de Corée née du Mouvement d'Indépendance du premier mars 1919 et des idéaux démocratiques du Soulèvement du 19 avril 1960 contre l'injustice, Avons assumé la mission de réforme démocratique et d'unification pacifique de notre patrie, et Sommes déterminé à consolider l'union nationale avec justice, humanitarisme et amour fraternel, et À détruire tous les vices sociaux et l'injustice, et À procurer les mêmes opportunités à toutes les personnes dans tous les domaines politique, économique, social et culturel en consolidant l'ordre fondamental de la démocratie libérale fondé sur l'autonomie et l'harmonie, et À encourager le développement maximum des capacités individuelles, et À aider chaque personne à accomplir ses responsabilités et ses devoirs dans le respect des droits et libertés, et À élever le niveau de vie des citoyens et contribuer à une paix mondiale durable et à la prospérité commune de l'humanité et, ainsi, assurer la sécurité, la liberté et le bonheur pour nous et notre postérité pour toujours, Fait par le présent amendement, à travers le référendum national décidé par résolution de l'Assemblée nationale, la Constitution, ordonnée et établie le 12 juillet 1948, et amendée huit fois par la suite.