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휴먼형 로봇 손의 사물 조작 수행을 이용한 인간 행동 복제 강화학습 정책 최적화 방법 성능 평가
박나현 ( Na Hyeon Park ),오지헌 ( Ji Heon Oh ),류가현 ( Ga Hyun Ryu ),( Edwin Valarezo Añazco ),( Patricio Rivera Lopez ),원다슬 ( Da Seul Won ),정진균 ( Jin Gyun Jeong ),장윤정 ( Yun Jung Chang ),김태성 ( Tae-seong Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
로봇이 사람과 같이 다양하고 복잡한 사물 조작을 하기 위해서 휴먼형 로봇손의 사물 파지 작업이 필수적이다. 자유도 (Degree of Freedom, DoF)가 높은 휴먼형(anthropomorphic) 로봇손을 학습시키기 위하여 사람 데모(human demonstration)가 결합된 강화학습 최적화 방법이 제안되었다. 본 연구에서는 강화학습 최적화 방법에 사람 데모가 결합된 Demonstration Augmented Natural Policy Gradient (DA-NPG)와 NPG 의 성능 비교를 통하여 행동 복제의 효율성을 확인하고, DA-NPG, DA-Trust Region Policy Optimization (DA-TRPO), DA-Proximal Policy Optimization (DA-PPO)의 최적화 방법의 성능 평가를 위하여 6 종의 물체에 대한 휴먼형 로봇손의 사물 조작 작업을 수행한다. 그 결과, DA-NPG 와 NPG를 비교한 결과를 통해 휴먼형 로봇손의 사물 조작 강화학습에 행동 복제가 효율적임을 증명하였다. 또한, DA-NPG 는 DA-TRPO 와 유사한 성능을 보이면서 모든 물체에 대한 사물 파지에 성공하여 가장 안정적이었다. 반면, DA-TRPO 와 DA-PPO 는 사물 조작에 실패한 물체가 존재하여 불안정한 성능을 보였다. 본 연구에서 제안하는 방법은 향후 실제 휴먼형 로봇에 적용하여 휴먼형 로봇 손의 사물조작 지능 개발에 유용할 것으로 전망된다.
행동 복제 강화학습 및 딥러닝 사물 부분 검출 기술에 기반한 사람형 로봇손의 사물 조작
오지헌 ( Ji Heon Oh ),류가현 ( Ga Hyun Ryu ),박나현 ( Na Hyeon Park ),( Edwin Valarezo Añazco ),( Patricio Rivera Lopez ),원다슬 ( Da Seul Won ),정진균 ( Jin Gyun Jeong ),장윤정 ( Yun Jung Chang ),김태성 ( Tae-seong Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
최근 사람형(Anthropomorphic)로봇손의 사물조작 지능을 개발하기 위하여 행동복제(Behavior Cloning) Deep Reinforcement Learning(DRL) 연구가 진행중이다. 자유도(Degree of Freedom, DOF)가 높은 사람형 로봇손의 학습 문제점을 개선하기 위하여, 행동 복제를 통한 Human Demonstration Augmented(DA)강화 학습을 통하여 사람처럼 사물을 조작하는 지능을 학습시킬 수 있다. 그러나 사물 조작에 있어, 의미 있는 파지를 위해서는 사물의 특정 부위를 인식하고 파지하는 방법이 필수적이다. 본 연구에서는 딥러닝 YOLO 기술을 적용하여 사물의 특정 부위를 인식하고, DA-DRL 을 적용하여, 사물의 특정 부분을 파지하는 딥러닝 학습 기술을 제안하고, 2 종 사물(망치 및 칼)의 손잡이 부분을 인식하고 파지하여 검증한다. 본 연구에서 제안하는 학습방법은 사람과 상호작용하거나 도구를 용도에 맞게 사용해야하는 분야에서 유용할 것이다.
구한나,박인경,박하영,성초아,장다엘,홍은민 이화여자대학교 간호과학대학 2012 이화간호학회지 Vol.- No.46
Purpose: This study was to grasp women’s knowledge about Breast Self-examination. Methods: We collected data from 317 women who lives in certain city, Korea using structured questionnaire from 5th, August to 20th, September. The collected data was analyzed by SPSS 19.0. Results: The average score of women’ Breast Self-examination knowledge was 6.79±3.68 (of 17). There are three categories in knowledge about Breast Self-examination. Average score of category is 2.31 ± 0.71(of 4) for knowledge of breast cancer, 2.11 ± 0.57(of 5) for knowledge of breast cancer symptom, 2.37 ± 0.45(of 8) for knowledge of Breast Self-examination. Knowledge about Breast Self-examination according to general characteristics varied significantly for different age, marital status, education, and history of breast disease. Knowledge about Breast Self-examination according to characteristics related Breast examination was higher for women who received Breast Self-examination education, received Breast Self-examination education by lecture, performed Breast Self-examination, and who received Clinical Breast Examination Conclusion: People who are teenager and over sixties, their knowledge of Breast Self-examination was low. Therefore, effective Breast Self-examination education program should be provided for women who are teenager and over sixties to promote their Breast Self-examination practice regularly.
( Da Rae Kim ),( Young Eun Chon ),( Sang Hoon Ahn ),( Ha Na Park ),( Seung Up Kim ),( Do Young Kim ),( Kwang Hyub Han ),( Chae Yoon Chon ),( Jun Yong Park ) 대한간학회 2012 춘·추계 학술대회 (KASL) Vol.2012 No.1
Background: Entecavir (ETV) and adefovir (ADV) combination can be used as a rescue therapy for patients who had failed nucleos(t)ide analogues where tenofovir has not been introduced. We evaluated the efficacy of ETV and ADV combination therapy in patients who had failed to previous nucleos(t)ide analogue (NA). Methods: This study included consecutive 66 compensated chronic hepatitis B (CHB) patients who have failed to previous NAs. All patients received ETV and ADV combination therapy for at least 6 months. While all of the patients had experienced lamivudine (LAM), 48 (72.7%) had experienced ADV and 53 (80.3%) had been treated with ETV. Genetic resistance to LAM, ADV, and ETV at baseline were detected in 65 (98.5%), 12 (18.2%), and 36 (54.5%), respectively. Results: Median HBV DNA level was 5.63 (1.86~8.23) log IU/mL and fifty nine patients had HBeAg positivity. During a median of 15 (6-38) months of ETV and ADV combination therapy, virological response (VR, < 60 IU/mL by PCR assay) was achieved in 18 of 66 (27.3%) patients. Cumulative VR rates were 21.5%, 28.4%, 36.6% and 36.6% at 6, 12, 24 and 36 months, respectively. When we investigated predictors for VR, baseline ADV resistance along with low baseline ALT level (p=0.027) were significantly associated with decreased VR from multivariate analysis. Conclusions: ETV and ADV combination rescue therapy showed limited efficacy for CHB patients who had failed to previous NAs, however, it can be considered as a rescue therapy in patients who do not have resistance to ADV and high baseline ALT level.