라이다 화상 데이터를 활용한 수목 인식 및 분류에 대한 연구

강문석 ( Moon-seok Kang ),박일건 ( Il-gun Park ) 사단법인 한국빅데이터서비스학회 2023 빅데이터서비스학회 논문집 Vol.1 No.1

인공지능 기술이 발달하면서 이미지를 활용하여 다양한 이미지를 분류하는 방법이 본격적으로 활용되고 있다. 이러한 인공지능 기술을 활용하여 라이다로 촬영한 수목에 대한 인식 및 이미지를 분류하는 연구를 진행하였다. 라이다 이미지의 수목 학습 시 수목에 대한 라이다 이미지 이외에도 실제 수목에 대한 사진, 잎에 대한 이미지, 수목의 성장 단계에 따른 사진 등을 함께 학습하였다. 실제로 촬영한 가로수 수목에 대한 라이다 영상을 활용하여 CNN 모델을 활용하여 학습 후 수종 분류에 대한 결과값을 도출하였다. 라이다 수목 이미지를 학습하지 않았던 1차부터 라이다 이미지를 학습한 3차까지 정답률은 6%에서 90%까지 크게 증가하였다. 하지만 학습을 통하여 라이다 이미지를 학습하였을 때 라이다 이미지에서 충분히 라이다 이미지를 통 한 수목 분류가 가능할 것으로 예상된다. 하지만 라이다의 영상 특성상 나무 이외의 화상(건물, 도로, 자동차, 보행로 등)과 겹쳐 보이는 경우가 많으며 나무 객체 특성상 잎이 일부분만 촬영되거나 수형이 반영되지 않는 문제가 발생하였다. 향후 이러한 영상들에 대한 개선 및 라이다 영상에 대한 해상도 증가, 픽셀 이미지가 아닌 라이다 3차원 정보에 대한 직접적인 기술 개선이 필요할 것으로 예상된다. As artificial intelligence technology develops, a method of classifying various images using images is being used in earnest. Using this artificial intelligence technology, a study was conducted to recognize and classify images of trees photographed with LIDAR. When learning trees of lidar images, in addition to lidar images of trees, photos of real trees, images of leaves, and photos according to the growth stage of trees were studied together. By using LiDAR images of actually photographed roadside trees, CNN models were used to derive results for tree species classification after learning. The correct answer rate increased significantly from 6% to 90% from the 1st, which did not learn lidar tree images, to the 3rd, which learned lidar images. However, when learning lidar images through learning, it is expected that tree classification through lidar images will be possible enough in lidar images. However, due to the image characteristics of LIDAR, it often overlaps with images other than trees (buildings, roads, cars, walking paths, etc.), and due to the characteristics of tree objects, only a part of the leaves is captured or the tree shape is not reflected. In the future, it is expected that improvements in these images, increased resolution of lidar images, and direct technological improvement for lidar 3-dimensional information rather than pixel images will be required.

기초 SLAM 개발

강문석(Moon-seok Kang),박근호(Geun-ho Park),조해원(Hae-Won Jo),서경덕(Gyung-duk Seo),김정홍(Jung-hong Kim) 한국정보기술학회 2019 Proceedings of KIIT Conference Vol.2019 No.6

도로 노면결빙 판정 알고리즘 연구와 알고리즘을 활용한 도로 결빙 적중률 연구

강문석(Moon-Seok Kang),임희섭(Hee-Seob Lim),곽아미루(A-Mi-Roo Kwak),이근희(Geun-hee Lee) 한국응용과학기술학회 (구.한국유화학회) 2021 한국응용과학기술학회지 Vol.38 No.6

본 연구는 도로 노면결빙 판정 알고리즘에 대해 알고리즘을 개선하고 실제 현장 측정 자료와 알고리즘 예측값을 비교하였을 때 알고리즘에 대한 적중률을 분석하였다. 분석을 위하여 포천시 신북면 금동리의 도로 및 기상을 측정하였다. 알고리즘은 기존 도로 결빙 알고리즘을 선정하여 실제 결빙 조건 및측정 수치에 맞춰 4차 알고리즘까지 개선하였다. 최종적으로 응결에 의한 결빙, 강수에 의한 결빙, 적설에 의한 결빙, 결빙상태의 지속, 풍속에 의한 결빙 5개의 알고리즘을 제작하였다. 포천 현장에서 알고리즘을 활용하여 예측할 경우 경우 결빙 적중률이 93.22%까지 개선되었다. 결빙 알고리즘에 대한 조합 비율에 대해 도출하였을 때 응결에 의한 결빙과 결빙상태의 지속에 대한 알고리즘이 96%를 차지하였다. This study improved the algorithm for the road ice prediction algorithm and analyzed the prediction rate when comparing actual field measurement data and algorithm prediction value. For analysis, road and weather conditions were measured in Geumdong-ri, Sinbuk-myeon, Pocheon-si. First algorithm selected previous research result algorithm. And the 4th algorithm was improved according to the actual freezing conditions and measured values. Finally, five algorithms were developed: freezing by condensation, freezing by precipitation, freezing by snow, continuous freezing, and freezing by wind speed. When forecasting using an algorithm at the Pocheon site, the freezing hit rate was improved to 93.2%. When calculating the combination ratio for the algorithm. the algorithm for freezing due to condensation and the continuation of the frozen state accounted for 95.7%.

나말려초 재지성주의 장군칭호의 의미

강문석(Kang, Moon-seok) 신라사학회 2016 新羅史學報 Vol.0 No.37

이 글의 목적은 나말려초 재지 지방통치자의 칭호인 성주와 장군의 차이를 알아보는 것이다. 나말려초 중앙에서 자립한 재지 지방통치자는 지역명을 관칭한 성주나 장군, 혹은 성주 · 장군, 지주제군사로 기록되었다. 이러한 칭호중 공식적인 칭호는 금석문에 기록된 지역명을 관칭한 장군과 지주제군사였다. 재지 지방통치자가 지역명을 관칭한 성주나 성주・장군으로 기록된 점에서 관칭한 지역명의 성과 지방통치자의 관계가 어떠하였는지 논의가 있었다. 이 논의는 하나의 결론에 이르지 못하고 두 개의 견해로 나뉘었는데 재지 지방통치자가 관칭한 성에서만 세력이 있었다고 본 견해가 있고, 재지 지방통치자가 관칭한 성뿐 아니라 일정군현정도의 영역까지 세력이 있었다고 본 견해가 있었다. 사료를 검토한 결과 지역명을 관칭한 성주 · 장군은 관칭한 지역이 포함된 군현정도의 영역까지 세력을 미치는 존재였다. 재지성주의 공식칭호인 지역명+장군과 지주제군사 중 지역명+장군은 재지성주가 일차적으로 자칭한 것이다. 이들이 장군직을 자칭한 것은 신라하대부터 골품제와 상관없이 일정부대의 지휘관을 장군으로 경칭한 것의 연속선상에 있었다. 재지장군은 대장군도 자칭하였는데 역시 신라하대의 연속선상에 있었다고 생각된다. 대장군을 칭한 재지장군은 장군을 칭한 재지장군보다 병사가 많았다고 생각된다. 이러한 세력을 대장군이라는 호칭으로 표현하였다. 재지장군은 후삼국중 고려의 세력이 강해지면서 대부분 고려에 귀부한다. 고려는 재지성주가 자칭한 장군직을 인정하고 고려중앙의 장군으로 받아들였으나 재지성주가 자칭한 대장군직은 받아들이지 않았다. 고려에서 대장군직은 중앙의 군관중 장군직을 맡은 사람이 승진하는 경우 주어졌다. 고려는 장군직과 대장군직을 구분하여 귀부한 재지장군을 중앙의 장군직에 준하여 받아들이고 중앙의 대장군휘하에 두는 통제책을 폈다고 볼 수 있다. This study is focused on the difference of the title of a local general and a local Sung-joo in the Late-Silla & Early Koryo Period. The local ruler had some titles. One was a Sung-joo, another was general, and so on. The local ruler lived a fortress, so most people called him Sung-joo. But the official title of the local ruler was the general. The local ruler called himself a general, because he was a military commander, and a general was a title of honor. Since King Shin-moo(神武王) called Chang Po-go(張保皐) a general, the general title was a title of honor regardless of Golpoomje(骨品制). The local ruler who had more soldiers than any other generals, called himself a major general (大將軍). Koryo Dynasty was stronger than Silla and the late Baek-je(後百濟), so many local generals made an alliance with Koryo. Koryo Dynasty accepted them and treated them as a general of Koryo. But Koryo did not accept the title of a major general. Koryo Dynasty permited the title of a major general in the only central army. The major general in Koryo controlled the local general.

신라 지증왕 6년(505) 정해진 주(州)의 광역적(廣域的) 성격

강문석(KANG Moon-seok) 한림대학교 태동고전연구소 2021 泰東古典硏究 Vol.47 No.-

지금까지 505~552년 기간 주에 대한 정의는 군주가 군대를 거느리고 전략상 중요한 행정성촌에 주둔한 곳이라고 하였다. 이렇게 볼 경우 505년에서 552년까지 전략상 중요한 행정성촌에 군주가 주둔해야 하지만, 이 기간 군주는 특정 행정성촌들에만 주둔하였다. 군주가 특정 행정성촌들에만 주둔한 점은 505년에서 552년 사이 군주가 전략상 중요한 행정성촌에 주둔한 곳이 주라는 정의에 모호한 부분이 있음을 의미한다. 이 모호한 부분을 해결하고자 중고기 군주가 주둔하였던 특정 행정성촌들의 인구와 식량생산을 추정해 보았다. 생산력의 발전이 완만하였다고 가정하고 『세종실록』 ｢지리지｣에 나오는 인구와 간전결수를 근거로 중고기 행정성촌들의 인구와 식량생산을 추정하였다. 그 결과 군주가 주둔하였던 행정성촌들의 인구와 간전결수가 다른 행정성촌의 그것보다 상당히 많았음을 알게 되었다. 505~552년 기간 군주가 주둔한 특정 행정성촌들은 인구와 식량생산이 많은 행정성촌 중에서 고구려·백제와의 국경과 교통로가 바로 이어지는 행정성촌이었다. 군주가 이러한 행정성촌에 주둔한 것은 경주에서부터 일정 수의 군대를 데리고 지방에서 상주(常駐)하였기 때문이다. 상당수의 외부인들이 특정 지역에 오랜 기간 거주하기 위해서는 식량공급이 가장 필수적이다. 이 식량을 해결하기 위해 인구와 식량생산이 많은 행정성촌에 군주가 주둔하였다고 생각된다. 국경지역과 이어지는 교통로상에 있으면서 인구와 식량생산이 많은 행정성촌 중 군주가 주둔하였던 행정성촌은 하나 또는 2개였다. 군주가 주둔한 행정성촌이 한 개일 경우 그 행정성촌의 이웃에 마립간시기 많은 인력이 징발될 정도로 인구와 식량 생산이 많은 행정성촌이 있었다. 군주가 주둔한 행정성촌이 2개일 경우 군주는 두 행정성촌에 교대로 주둔하였다. 505~552년 사이 군주가 주둔하였던 행정성촌은 인구와 식량생산이 많은 곳이면서, 비슷한 규모로 인구와 식량생산이 많은 행정성촌이 이웃하고 서로 교통이 긴밀하게 연결되어 있었다. 군주가 이 시기 특정 행정성촌에 주둔하면 교통로를 통하여 이웃에 있는 비슷한 규모의 인구와 식량이 있는 행정성촌에서 식량 등 물자를 징발하였을 것으로 보았다. 이것은 2개 이상의 행정성촌이 교통로를 통해 일정 구역을 이룬 것을 의미한다. 군주는 이 구역을 바탕으로 식량 등 물자를 비축하고 군대를 유지하여 국경지역을 관리하였다. This article presumed changes of administrative Song·Ch’on(行政城·村) where Kunju(軍主) stayed with his army during 505~552 A.D. A Current definition of Joo(州) district during 505~552 is a strategic administrative Song·Ch’on where Kunju stayed with his army. But during 505~552, Kunju stayed in one or two specific administrative Song·Ch’ons. In such point, it need to correct a definition of Joo(州) district during 505~552. To correct a definition of Joo district during 505~552, the population and cultivated land size in early Chosun dynasty period was investigated. We can not know about the population and cultivated land size in Silla. But the development of productivity was slowly grown in premodern period. So the population and cultivated land size in Sejong sillok chiriji (Geographical Treatise in the Annals of King Sejong) was checked. As a result, it is discovered that Kunju stayed administrative Song·Ch’on where was produced plentiful provisions and transportation hub in frontier during 505~552. The reason for the Kunju’s choice was that Kunju had to stay frontier with his many soldiers for a long time. During 505~552, Kunju stayed one or two specific administrative Song·Ch’ons. When Kunju stayed one administrative Song·Ch’on, the neighborhood administrative Song·Ch’on was produced plentiful provisions and connected compactly by traffic routes. When Kunju stayed two administrative Song·Ch’ons, he stayed alternately in each administrative Song·Ch’ons and two administrative Song·Ch’ons were produced plentiful provisions and connected compactly by traffic routes, too. In such point, Joo(州) district during 505~552 can define administrative Song·Ch’on where Kunju stayed with his army and that administrative Song·Ch’on was transportation hub in frontier, produced plentiful provisions, and has neighborhood administrative Song·Ch’on where was produced plentiful provisions and connected compactly by traffic routes. When Kunju stayed a specific administrative Song·Ch’on, he commandeered provisions in his Song·Ch’on and neighborhood Song·Ch’on. It means that two administrative Song·Ch’ons were consisted of one wide area. Kunju commandeered provisions in this wide area, so he could administer a frontier.

헤어(Hare, R. M.)의 비기술주의에서 객관적 처방이 왜 가능한가?

강문석(Kang, Moon-Seok) 새한철학회 2013 哲學論叢 Vol.72 No.2

이 논문은 윤리적 비기술주의에서 객관적 처방이 왜 가능한지를 밝히는 시도로서, 특히 윤리적 기술주의에서 초래되는 도덕의 상대주의화를 극복 수 있는 논변으로서 헤어의 처방주의에서 객관적 처방의 가능성과 그 성격이 무엇인지에 대해 논구한다. 필자의 분석에 의하면, 도덕적 불일치 사태에서 요구되는 도덕의 객관성은 비기술주의 방식으로 가능한데, 비기술주의에서 보편성을 담지한 객관적 처방은 논리와 사실에 의한 도덕추론의 합리성의 지반 위에서 가능한 것으로 판명된다. 이것을 해명하기 위한 논의 과정은 다음의 단계를 밟는다. 2절에서는 도덕은 최소한 ‘형식’과 ‘실질’의 차원으로 이원화되어 논의됨으로써 형식적 중립주의 성격을 유지할 때, 실질적 도덕원리의 불일치 문제를 해소하기 위한 합리적 논증방식이 열릴 수 있음을 살핀다. 3절에서는 도덕어의 의미를 진리조건론에 입각하여 존재론적으로 파악하는 외재주의 접근 방식은 객관주의 오류를 낳음으로써 상대주의로의 길을 피할 수 없게 되는 반면에, 도덕의 의미를 의미사용론의 관점에서 인식론적으로 파악하는 내재주의 접근 방식은 도덕추론을 위해서는 단지 도덕적 사실에만 묶이지 않고 처방의 논리에 의거하기 때문에 실질적인 도덕의 불일치의 문제를 해소할 수 있음을 논의 한 후, 전체적으로 윤리학은 기술주의가 아닌 비기술주의 방식이어야 함을 제안한다. 4절에서는 윤리적 기술주의는 도덕의 의미가 진리조건에 의한 기술적 의미규칙에 결정된다고 보는 객관성을 추구함으로써 상대주의화 하는 반면에, 윤리적 비기술주의에서 객관성이란 합리적인 추론에 의한 원리 채택의 문제라는 점에서 합리적인 객관적 처방이 가능할 수 있음을 지적해 보인다. 5절에서는 합리적 비기술주의로서 보편적 처방주의가 객관적 처방을 확보하는 방식을 논의한다. 논리와 사실들에 입각한 합리적 의지에 의한 처방은 공평성을 보유하여 객관적 처방이 가능할 수 있음을 보여준다.

일반논문 : 「삼국사기」 「신라본기」상고기 부분 지명관련기사의 기년고찰

강문석 ( Moon Seok Kang ) 성균관대학교 인문과학연구소 2014 人文科學 Vol.0 No.54

『삼국사기』 「신라본기」상고기 기사 중 마립간기 이전 기록에서 지명을 근거로 후대의 사실이 소급되었다는 논의가 있었다. 상고기 기사의 지명을 여러 지리지를 참고하여 특정지역에 비정하고 후대에 「신라본기」에 기록된 그 지역에서 일어났던 사건을 「신라본기」찬자가 마립간기 이전시기로 소급하였다는 것이다. 그러나 「신라본기」상고기 기록에서 동일지명이 반복해서 나오는 점은 「신라본기」상고기 지명관련기사에서 지명비정을 하는 것이 추론에 불과함을 보여준다. 나아가 동일지명이 반복되는 현상은 신라 중고기 금석문에서도 보인다. 금석문상의 반복되는 지명은 고유어지명인데 고유어지명임에도 다른 지역에 동일지명으로 반복되는 예가 있는 것이다. 지명이 보수성이 강한점에서 중고기 금석문에 나오는 다른 지역임에도 동일지명이 병존하는 예는 신라 상고기 당대에 이미 이러했을 것을 의미한다. 신라와 백제간에도 다른 지역이지만 같은 지명을 공유하는 경우가 있다. 같은 국가안에서 혹은 다른 국가사이에 이렇게 동일지명이 반복되는 원인은 자연형세의 특징을 지명으로 삼았기 때문이다. 이 경우 「신라본기」와 「백제본기」의 원전에는 지명이 고유어로 적혀있었는데 경덕왕 16년 지명을 한식으로 개정하는 조치 이후 한역된 것으로 생각된다. There have been discussions about place names in the ancient period section articles of “Silla-bongi (新羅本紀, Records of Silla)” in Samguk-Sagi (三國史記, History of the Three Kingdoms). Those studies on place names in the book argued that later facts were dealt with retroactively. The studies proceeded as follows. At first, the debaters selected a place name in “Silla-bongi” as a certain place name on the basis of various pre-modern period geography books. And then they argued that a writer of “Silla-bongi” recorded retroactively later accidents happening in a certain place. But there are some repetitions of the same place names in various regions in the ancient period section articles of “Silla-bongi.” These show that the debates’ arguments are not academically proven but are mere inferences. Repetitions of the same place names in various regions were also shown in the epigraphs of the ancient Silla period. Even though those repeated names in the epigraphs are mostly the native words and tend to be highly conservative, the repetitions of the same place names in ancient Silla region lasted for a long time. There are some cases that Silla and Baekje share the same place names. The reasons for repetitions of the same place names within the same country or among countries are attributed to the fact that they had been made in consideration of the topographical aspects. In this case, those names of regions were written in the native words in the original texts of “Silla-bongi” and “Baekje-bongi” but were presumed to have been translated into Chinese after the announcement of the measures to change the names of regions into classical Chinese letters in the 16th year during the reign of King Gyeongdeok, the 35th monarch of Silla.

진한왕과 사로국의 관계

강문석(Kang, Moon-Seok) 한국사학회 2015 史學硏究 Vol.- No.120

이 글은 신라의 진한통합을 이해하기위해 사로국과 진한왕과의 관계를 생각해보고자 작성되었다. 그리하여 이 글에서는 먼저 진한왕의 등장시기를 정하기 위해 『삼국지』한전 진변한조에 나오는 진왕을 진한왕이라고 본 연구를 검토하였다. 이 연구는 『삼국지』한전의 원본을 『위략』으로 보고 『한원』 주 『위략』 일문을 진수가 잘 못 편집하여 ‘진한왕’이 될 것을 ‘진왕’으로 기록하였다고 하였다. 이 연구는 『삼국지』 진변한조 해 당문장 앞뒤에 ‘진왕’이 반복해서 나오는 것을 辰韓의 오기로 보았는데 근거는 『진서』와 『양서』에 辰韓으로 기록되었기 때문이라는 것이다. 그러나 『진서』나 『양서』는 『한원』주 『위략』 일문의 기록을 그대로 기록하지 않았고 당태종대 편찬된 점에서 『위략』의 기록을 충실히 전했 다고 보기 힘들다. 진수가 『삼국지』를 편찬하면서 마한조에 辰王을 적고 진변한조에 세 번이나 辰王을 적었는데도 진변한조의 진왕이 마한조의 진왕과 다른 존재였다고 보기 어렵다. 진한왕은 『진서』 진한전이 전하는 280년대에 등장하였다고 보아야한다. 진한왕은 『진서』진한전과 『진서』본기의 조공기록을 비교하면 진한 일국의 신지였다. 진한왕의 실체로 사로국왕이 유력시되지만 이를 분명하게 뒷받침하는 사료나 자료가 있는 것은 아니다. 그러나 한군현이 축출되는 313년 무렵에는 사로국이 진한국들 중에서 우월한 힘을 배경으로 주도권을 가졌을 것으로 생각된다. The purpose of this study is understanding about unification of Jinhan(辰韓) by Shilla(新羅). To do that, we must think about relationship between Jinhan King and Saro state. Jinhan King existed after A.D. 280s. Before existence of Jinhan King, Jin King (辰王) controlled Jinhan states including Saro state. In 246, Wei(魏) destroyed Jin King’s controll system by battle in Giriyeong(崎離營). After the battle, eight states of Jinhan including Saro sate controlled by Lo-lang commandary(樂浪郡). In 280s, Jinhan King appeared in trade with Chin(晉). Some studies argued that Jin King was two persons. One was King of Mok-ji state(目支國) and another was King of Saro state. But Jin King was one person. Jin King appeared part of Mahan(馬韓) and part of Byon-jin(弁辰) in Samgookji(三國志). Samgookji was written by Jin-soo(陳壽). He wrote the book singly. He recorded ‘Jin King(辰王)’ once in part of Mahan and three times in part of Byon-jin. So the ‘Jin King’ in the Samgookji was one person and he was King of Mok-ji state. Jinhan King didn’t unified the Jinhan states. His state was one member of Jinhan states. Most of studies about Jinhan King argued that Jinhan King was King of Saro state. But there is no evidence. In the latter half of the third century A.D., Saro state extended territory including Kyung-joo(慶州), Wool-san(蔚山) and Po-hang(浦項). In A.D. 337, Shilla appeard in trade with China. So we can think that Shilla unified Jinhan states in the early half of the third century. Shilla unified the Jinhan states using Jinhan King’s network.

한국형 e-Navigation 운영 시스템의 데이터 메시지 큐잉을 위한 AMQP 분석

장원석(Won Seok Jang),김범준(Beom Jun Kim),강문석(Moon Seog Kang) 한국항해항만학회 2017 한국항해항만학회 학술대회논문집 Vol.2017 No.추계

한국형 e-Navigation 운영 시스템은 해양 안전과 관련된 다양한 서비스를 제공하도록 설계되고 있다. 이 서비스들은 하나의 소프트웨어에서 제공되는 것이 아닌, 별개의 소프트웨어로 구성된다. 한국형 e-Navigation 운영시스템에 탑재되는 서비스 소프트웨어들이 통합되기 위해서는 서비스 소프트웨어간 데이터를 교환할 수 있는 데이터 메시지의 정의가 필요하다. 또한 한국형 e-Navigation 운영시스템 서비스의 동작개념에 따라 짧은 시간에 많은 메시지가 네트워크를 통해 전송될 것으로 예상된다. 이와 같은 이유로 데이터 메시지를 효율적으로 관리하기 위해서는 고빈도, 고용량 메시지를 저장하기 위한 버퍼 또는 데이터 메시지 큐가 필요하다. 이에 본 논문에서는 한국형 e-Navigation 운영 시스템에 적용될 수 있는 데이터 메시지 큐인 AMQP(Advanced Message Queuing Protocol)의 특징을 분석하고 그 결과를 보였다. The Korean e-Navigation operating system is designed to provide various services related to marine safety. These services are not configured to be provided in one software, but are made in separate software. In order to integrate the service software installed in the e-Navigation operating system, it is necessary to define the data message which can exchange data between the service software, Depending on the operating concept of the service, many messages are expected to be transmitted over the network in a short time. There is a need for a buffer or message queue to store messages as a way to manage messages efficiently. Therefore, in this paper, we analyze the types and characteristics of Advanced Message Queuing Protocol(AMQP) suitable for Korean e-Navigation operating system and shows that’s result.

쿼드틸트윙 무인항공기 추력제어 시험장비 개발

강성일(Seong Il Kang),조영기(Young Ki Cho),강문석(Moon Seok Kang),정현호(Hyun Ho Jung) 한국항공우주학회 2019 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2019 No.11