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생체모방형 물고기 로봇 ‘익투스’의 동적 해석을 위한 DOE를 이용한 입력파라미터 최적화
정창현(Chang-Hyun Chung),이상효(Sang-Hyo Lee),김경식(Kyoung-Sik Kim),차유성(You-Sung Cha),류영선(Young-Sun Ryuh) 제어로봇시스템학회 2010 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.16 No.8
Recently, there is a rising interest on studying bio-inspired robotic fish because of real fish’s great maneuverability and high energy efficiency. However, the researches about the robotic fish have not been done so much and there are still lots of problems to use them in the real environment such as in the river. This paper describes a bio-inspired robotic fish ‘Ichthus’ which is developed in KITECH and has 3 DOF propulsive mechanism. We develop the dynamic motion equation of ‘Ichthus’ in the underwater environment and analyze response characteristics of ‘Ichthus’ according to the input parameters of tail fin’s amplitude and oscillation frequency. Then we propose control parameters at the various velocities. These parameters are useful to increase energy efficiency and it can be used when the fish robot moves in the real environment, for example, we can propose proper amplitude and oscillation frequency when the fish robot passes through the narrow space between obstacles.
봉다발 온도장 해석을 위한 난류 Prand시 수 모델들의 액체 금속에 대한 비교 연구
허병길,정창현,김신,Huh, Byung-Gil,Chung, Chang-Hyun,Kim, Sin 한국에너지학회 2001 에너지공학 Vol.10 No.2
봉다발 내 온도장 해석을 위해 개발되어진 난류 Prand시 수 모델들을 중심으로 액체금속에 대한 비교연구를 수행하였다. VANTACY-II 코드에 사용된 Zeggel & Monir의 모델의 기초가 된 Jischa & Rieke 모델 및 상수형 모델(Pr$_{t}$=0.9)을 비교대상 모델로 선정하여 난류 Prandtl 수의 비등방성과 공간분포 및 분자 Prandtl 수의 영향을 고려한 본 연구모델과 P/D와 Peclet 수를 변화시키며 얻어진 Nusselt 수의 결과를 비교하였다. 비교결과 본 모델이 다른 모델에 비하여 봉다발 내 액체금속의 열전달 거동을 전반적으로 잘 예측하였다.
이기현 ( Ki-hyeon Lee ),정창현 ( Chang-hyun Chung ),안승현 ( Seung-hyun Ahn ) 한국정보처리학회 2022 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.29 No.2
본 프로젝트에서는 다양한 지형에 구애받지 않고 전천후로 활동할 수 있는 로봇을 구현하기 위해 바퀴형 로봇 보다는 4족 보행 로봇을 채택하여 지형 극복에 더 유리하고 안정적인 자세 제어와 보행을 할 수 있는 동시에 LiDAR 센서와 카메라 모듈을 이용한 SLAM(동시적 위치 추정 및 지도작성)과 원격으로 사물과 사람들을 파악할 수 있는 원격조종 탐사로봇을 개발하고자 한다.
봉다발 내 온도장 해설을 위한 개발된 난류 Prandtl 수 모델의 액체금속에 대한 적용성 비교 검증
허병길,정창현,김 신 제주대학교 공과대학 첨단기술연구소 2001 尖端技術硏究所論文集 Vol.12 No.2
A comparative analysis with the existing models was performed to verify the applicability of liquid metal whose turbulent Prandtl number model had been developed for the temperature field analysis in rod bundle geometry. The suggested model was compared to the Zeggel's model, Jischa & Rieke's model and constant model(Pr_T = 0.9) with varying P/D and Pe´clet number. The suggested model considered the effect of anisotropy, the position distribution and the molecular Prandtl number and the Zeggel's model used in VANTACY-Ⅱ code. The Jischa & Rieke's model was the base of Zeggel's model. Results of the suggested model showed better agreement with those of the well-known empirical correlations than those by other models.